Dibyendu Das

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ロボット・イカゲーム：狭いトンネルを横断する四足歩行
  歩行2026/5/1

  四足ロボットが狭いトンネルなどの閉鎖環境を自律的に移動するための強化学習フレームワークを提案。手続き的環境生成とポリシー蒸留を組み合わせ、複雑な報酬設計なしで多様なトンネル形状に対応する。

• 多様な物体への運動感覚デモンストレーションの転送によるマニピュレーション計画
  マニピュレーション2025/3/1

  物体の形状が異なる新たなタスクでも、デモンストレーションから重要な位置と基準座標系を抽出して動作を転送し、衝突のない計画を生成する手法を提案。

• ねじ幾何とバンディットで教示を賢く集める：操作計画生成のための漸進的デモンストレーション獲得
  模倣学習2024/10/1

  ねじ幾何表現とマルチアームドバンディットに基づくサンプリングで、ロボットが操作タスクを確実に遂行できるまで必要な教示デモを段階的に要求・獲得する手法を提案。

• GND: 屋外キャンパス環境におけるマルチモーダル知覚と多カテゴリ走行可能性を備えたグローバルナビゲーションデータセット
  ナビゲーション2024/9/1

  10の大学キャンパスから3D LiDAR点群・RGB/360度画像と歩道・車道・階段・オフロード・障害物の走行可能性マップを収集し、地図ベース/地図なしナビゲーションや場所認識に応用可能な大規模データセットを構築した。

• マルチゴール動作メモリ
  経路計画2024/7/1

  過去の計画経験を活用して、変化する環境でのマルチゴール経路計画を最大90%高速化する手法を提案した。

• Motion Memory: Leveraging Past Experiences to Accelerate Future Motion Planning
  2023/10/1
• Action-conditioned Deep Visual Prediction with RoAM, a new Indoor Human Motion Dataset for Autonomous Robots
  2023/6/1