Amir Hossain Raj
収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- ロボット・イカゲーム：狭いトンネルを横断する四足歩行歩行2026/5/1
四足ロボットが狭いトンネルなどの閉鎖環境を自律的に移動するための強化学習フレームワークを提案。手続き的環境生成とポリシー蒸留を組み合わせ、複雑な報酬設計なしで多様なトンネル形状に対応する。
- TransCurriculum: 高速かつ安定した移動のための多次元カリキュラム学習歩行2026/3/1
本論文では、四足歩行ロボットの高速移動を安定させるため、速度指令、地形難易度、ドメインランダム化の3軸を適応的に調整するトランスフォーマーを用いた多次元カリキュラム学習手法を提案し、シミュレーションと実機で検証した。
- MorFiC: ゼロショット四足歩行移行のための価値関数の誤較正の修正歩行2026/3/1
異なる形態の四足ロボット間でゼロショットで歩行ポリシーを移行するための強化学習手法MorFiCを提案。共有クリティックの形態依存の較正問題を解決し、シミュレーションでの形態ランダム化のみで未見ロボットへの転移を実現。
- HACL: 履歴を考慮したカリキュラム学習による高速歩行歩行2025/5/1
関節速度指令の履歴をRNNでモデル化し、カリキュラム学習と組み合わせることで、四足・二足ロボットの高速かつ安定した歩行を実現した。
- 形態と制御を考慮した強化学習による汎化可能な四足歩行歩行2025/5/1
形態ベクトルを条件にした方策を強化学習で学習し、再学習なしで異なる四足ロボットへゼロショット転移できる手法を提案。
- Social-LLaVA：人間的言語推論による社会的空間でのロボットナビゲーション強化VLA2025/1/1
人とロボットの社会的インタラクション4万件のVQAデータセットSNEIを作成し、VLMを微調整したSocial-LLaVAで社会的に配慮したロボットナビゲーションを実現した。
- 外乱を考慮したMPCと姿勢最適化による人間-ロボット協調搬送マニピュレーション2024/4/1
移動台車とマニピュレータを備えたロボットが人間と協調して物体を運ぶ際、外乱に強いMPCと腕の姿勢最適化を組み合わせて制御する手法を提案し、シミュレーションと実機で有効性を示した。
- VLM-Social-Nav: 視覚言語モデルによるスコアリングを用いた社会的配慮型ロボットナビゲーションナビゲーション2024/4/1
視覚言語モデル（VLM）を活用し、人間中心環境で社会的に適切なロボット動作をリアルタイムに決定するナビゲーション手法を提案。実環境4シナリオで成功率と衝突回避が改善し、ユーザ評価でも社会的配慮が高いと評価された。
- 強化学習による狭所3D空間での器用な脚式移動歩行2024/3/1
狭いトンネルや不規則な空隙など全方向の制約がある3D空間を移動するため、古典的プランナと強化学習を組み合わせた階層型制御器を提案し、遠方の目標までの長期ナビゲーションを可能にした。
- Rethinking Social Robot Navigation: Leveraging the Best of Two Worlds2023/9/1
- A Study on Learning Social Robot Navigation with Multimodal Perception2023/9/1