Di Wang

収録論文 18本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 拡散ポリシー推論を高速化する進化的キャッシュスケジュール
  拡散ポリシー/推論高速化2026/7/22

  拡散ポリシーの推論コストを削減するため、進化的探索でキャッシュ更新スケジュールを最適化する訓練不要のフレームワークEVOを提案。冗長な計算をスキップしつつ性能を維持し、最大8.05倍の高速化を達成。

• Y-BotFrame: 四足ロボットアシスタントのための拡張可能な具現化エージェントフレームワーク
  具現化エージェント/四足ロボット2026/6/1

  四足ロボットを音声・視覚・LiDARによるマルチモーダル認識と大規模言語モデルを組み合わせた知的アシスタントに変える、拡張可能なフレームワークを提案した。自然言語の指示を実行可能なタスクに変換し、リモコン不要の対話を実現する。

• AerialClaw: LLM駆動の自律型空中エージェントのためのオープンソースフレームワーク
  ドローン/LLMエージェント2026/6/1

  自然言語のミッションを理解し、実行可能な空中スキルを呼び出し、フィードバックを閉ループで反映するLLMベースの自律UAVエージェントを実現するオープンソースフレームワークを提案する。

• VLALeaks: 視覚言語行動モデルに対するメンバーシップ推論攻撃
  プライバシー/攻撃2026/6/1

  VLAモデルが訓練データを記憶することによるプライバシー漏洩リスクに着目し、注意の差異に基づくメンバーシップ推論攻撃を提案した。

• 概念ベース辞書学習によるVLAモデルの推論時安全性制御
  VLA2026/2/1

  VLAモデルの隠れ層活性からスパースで解釈可能な辞書を学習し、有害な概念方向を検出・抑制することで、再学習なしに推論時の安全性を高める手法を提案。

• Vision-Language-Actionモデルに対するモデル非依存の敵対的攻撃と防御
  VLA2025/10/15

  VLAモデルにカメラ視野内に置ける敵対的パッチを生成するモデル非依存攻撃EDPAを提案し、視覚エンコーダの敵対的ファインチューニングによる防御法も示した。

• 物理オブジェクトをトリガとする目標指向バックドア攻撃：VLAモデルに対する新たな脅威
  VLA2025/10/10

  訓練データに物理オブジェクトをトリガとして混入させるだけで、VLAモデルに特定の目標行動を実行させるバックドア攻撃GoBAを提案し、BadLIBEROベンチマークで97%の成功率を示した。

• マッチング距離と幾何分布を活用した多視点点群レジストレーション学習
  点群レジストレーション2025/5/1

  点群ペア間のマッチング距離と幾何分布情報をニューラルネットで学習し、多視点点群レジストレーションのポーズグラフ構築とモーション同期を高精度化する手法を提案した。

• 制約付き再重み付け深層行列分解による複数回転平均化
  回転平均化2024/9/1

  ラベル不要の深層行列分解で複数回転平均化を解き、スパニングツリーによる外れ値除去と再重み付けでロバスト性を高めた手法を提案。

• 移動マニピュレータと火炎放射器による精密なロボット除草焼却
  マニピュレーション2024/7/1

  移動マニピュレータに火炎放射器を搭載し、赤外線カメラとノズル姿勢から火炎の動的な広がりをリアルタイムにモデル化して、精密な除草焼却を可能にするシステムを開発した。

• A Fingertip Sensor and Algorithms for Pre-touch Distance Ranging and Material Detection in Robotic Grasping
  2023/11/1
• Calibration System and Algorithm Design for a Soft Hinged Micro Scanning Mirror with a Triaxial Hall Effect Sensor
  2023/11/1
• Coupled Active Perception and Manipulation Planning for a Mobile Manipulator in Precision Agriculture Applications
  2023/9/1
• DIME-Net: Neural Network-Based Dynamic Intrinsic Parameter Rectification for Cameras with Optical Image Stabilization System
  2023/3/1
• CoBigICP: Robust and Precise Point Set Registration using Correntropy Metrics and Bidirectional Correspondence
  2023/1/1
• 3DMNDT:3D multi-view registration method based on the normal distributions transform
  2021/3/1
• Robust Feature-Based Point Registration Using Directional Mixture Model
  2019/12/1
• INTERACTION Dataset: An INTERnational, Adversarial and Cooperative moTION Dataset in Interactive Driving Scenarios with Semantic Maps
  2019/10/1