Jingfeng Zhang

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 概念ベース辞書学習によるVLAモデルの推論時安全性制御
  VLA2026/2/1

  VLAモデルの隠れ層活性からスパースで解釈可能な辞書を学習し、有害な概念方向を検出・抑制することで、再学習なしに推論時の安全性を高める手法を提案。

• Vision-Language-Actionモデルに対するモデル非依存の敵対的攻撃と防御
  VLA2025/10/15

  VLAモデルにカメラ視野内に置ける敵対的パッチを生成するモデル非依存攻撃EDPAを提案し、視覚エンコーダの敵対的ファインチューニングによる防御法も示した。

• 物理オブジェクトをトリガとする目標指向バックドア攻撃：VLAモデルに対する新たな脅威
  VLA2025/10/10

  訓練データに物理オブジェクトをトリガとして混入させるだけで、VLAモデルに特定の目標行動を実行させるバックドア攻撃GoBAを提案し、BadLIBEROベンチマークで97%の成功率を示した。

• 視覚-言語-行動モデル向けシミュレーションデータ収集のチュートリアルノート
  VLA2025/8/1

  VLAモデル学習用のシミュレーションデータ収集手法を、PyBullet・LIBERO・RT-Xの3つの代表的な枠組みを通じて解説したチュートリアル。