Gang Liu
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収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- Harness Robotic OS：閉ループ四足歩行検査のための統合型身体性エージェントランタイム四足歩行/自律検査2026/9/10
四足歩行ロボットによる住宅地検査のため、ロボット実行環境・自律スキル・認知エージェント・対話操作を統合し、安全ゲート付き自己進化ループを備えたエージェントランタイムHROSとその実装Argosを提案した。
- ST-Topo GAN：手首運動の複雑さに対応した脳波-筋電図デコーディングモデルBMI/脳波-筋電図デコーディング2026/8/23
脳波から筋電図への連続デコーディングにおいて、手首運動の複雑な神経筋活動に対応するため、時空間トポロジーを考慮したGANモデルを提案し、従来手法を上回る精度を達成した。
- 知識蒸留を用いたエンドツーエンド強化学習によるROVの滑らかな6自由度推力制御と海流への迅速適応制御/強化学習2026/8/1
ROVの制御において、海流外乱下でも低定常誤差・高速応答・省エネ・滑らかな推力を同時に実現する統一制御フレームワークとして、2段階蒸留学習によるTSRCA-PPO法を提案し、シミュレーションで従来のP-PIDより優れることを示した。
- Y-BotFrame: 四足ロボットアシスタントのための拡張可能な具現化エージェントフレームワーク具現化エージェント/四足ロボット2026/6/1
四足ロボットを音声・視覚・LiDARによるマルチモーダル認識と大規模言語モデルを組み合わせた知的アシスタントに変える、拡張可能なフレームワークを提案した。自然言語の指示を実行可能なタスクに変換し、リモコン不要の対話を実現する。
- AerialClaw: LLM駆動の自律型空中エージェントのためのオープンソースフレームワークドローン/LLMエージェント2026/6/1
自然言語のミッションを理解し、実行可能な空中スキルを呼び出し、フィードバックを閉ループで反映するLLMベースの自律UAVエージェントを実現するオープンソースフレームワークを提案する。
- 専門家の連鎖：時間的交替による自動運転模倣プランナーの強化自動運転/模倣学習2025/12/1
自動運転の模倣学習において、時間軸に沿って複数の専門家モデルを交互に切り替えることで誤差蓄積を抑え、モデル規模やデータを増やさずに閉ループ性能を向上させる手法を提案。
- IMM-MOT: 相互作用多重モデルフィルタを用いた3次元多物体追跡フレームワーク3D多物体追跡2025/2/1
物体の複雑な運動パターンに対応するため相互作用多重モデルフィルタを導入し、軌道管理と検出スコア補正を改善した3D多物体追跡手法を提案。NuScenesでAMOTA 73.8%を達成。
- 動作・力センサ不要の連続sEMG義手制御システム筋電義手2024/7/1
筋電位と指力のほぼ線形な関係に着目し、最大屈曲・伸展時のsEMGのみから指力とジェスチャを連続予測するResDDモデルを提案した。追加の運動・力センサなしで義手を制御できる。
- A Relation Spectrum Inheriting Taylor Series: Muscle Synergy and Coupling for Hand2020/4/1
- On Inertial Navigation and Attitude Initialization in Polar Areas2019/3/1