Dewei Wang
収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
ヒューマノイド制御歩行ロコマニピュレーション全身制御
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- PCHC: 多目的強化学習による嗜好条件付きヒューマノイド制御の実現ヒューマノイド制御2026/3/1
複数の競合する目的（速度とエネルギー消費など）をバランスするヒューマノイド制御のため、単一のポリシーで嗜好ベクトルに応じて多様な行動を生成できる多目的強化学習フレームワークを提案した。
- X-Loco: 協調的ポリシー蒸留による汎用人型ロコモーション制御歩行2026/3/1
複数の専門家ポリシーを蒸留し、転倒復帰から地形走破、全身協調までを単一の視覚ベース人型ロコモーションポリシーとして学習させるフレームワークを提案。
- Pro-HOI: 知覚に基づくルート誘導型ヒューマノイド物体インタラクションロコマニピュレーション2026/3/1
ヒューマノイドロボットの物体運搬操作を、ルート軌道を条件としたポリシー学習とデジタルツインによる物体状態推定で実現する汎用フレームワークを提案した。
- HUSKY: 物理を考慮した全身制御によるヒューマノイド・スケートボードシステム全身制御2026/2/1
ヒューマノイドがスケートボード上で安定して動的に操縦するため、ボードとトラックの連成をモデル化し、AMPと物理誘導型のリーン・トゥ・ステア戦略を組み合わせた全身制御フレームワークを提案した。
- マルチ行動蒸留と強化学習ファインチューニングによる適応型ヒューマノイド制御歩行2025/11/1
複数の運動スキルを蒸留して基本制御器を作り、強化学習で微調整することで、様々な地形で適応的に動けるヒューマノイド制御を実現した。
- Skill-Nav: ウェイポイントインターフェースによる多様な四足歩行を統合したナビゲーション歩行2025/6/1
四足ロボットの歩行スキルをウェイポイントを介して階層的ナビゲーションに統合し、障害物を避けながら目標地点へ自律移動できるようにした研究。
- MoRE: 複雑地形におけるヒューマノイドの人間らしい歩容学習のための残差エキスパート混合歩行2025/6/1
複数の潜在残差エキスパートとマルチ識別器を組み合わせた強化学習により、深度カメラを用いて複雑地形を人間らしい歩容で移動し、歩容パターンを切り替えられるヒューマノイド制御を実現した。
- 上半身と下半身の敵対的学習によるヒューマノイドの全身運動制御歩行2025/4/1
上半身と下半身のポリシーを敵対的に学習させ、歩行と動作模倣を両立する全身制御フレームワークALMIを提案し、実機ヒューマノイドで検証した。