Denis Shcherba

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 模倣するな、推定せよ：視覚運動制御のための微分可能な状態ベース方策の再利用
  sim2real2026/9/27

  シミュレーションで訓練した状態ベースの専門家方策を凍結して再利用し、その入力状態を画像から推定する視覚推定器を、状態教師信号と専門家を通した行動整合損失で訓練することで、接触の多い操作タスクの視覚運動制御を実現した。

• 安定性誘導探索による多様な動作生成
  動作生成2026/3/1

  ブラックボックスシミュレーションを用いて、多様な長期的操作を発見する新しい手法を提案。RRT探索とサンプリングベースMPCを組み合わせ、安定状態の多様体からサンプリングして探索を誘導する。

• 制約付きサンプリングと強化学習を組み合わせたロボットマニピュレーション
  マニピュレーション2026/2/1

  接触の多い環境での非把持マニピュレーション方策の学習において、接触構造を考慮した制約付き状態サンプリングによるリセット戦略とカリキュラム学習を組み合わせ、目標条件付き強化学習の性能を向上させる手法を提案した。

• 言語モデルによるメタ最適化とプログラム探索を用いたタスク・動作計画
  タスク・動作計画2025/5/1

  基盤モデルとロボット制御のインターフェースとして軌道最適化問題のプログラム探索を行い、ゼロ次最適化で数値パラメータを調整するTAMP手法を提案し、物体操作と描画タスクで有効性を示した。