David Rosen

Northeastern University

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 証明可能な状態推定のためのQCQP表現可能なIMUプリインテグレーション因子
  状態推定2026/9/29

  IMUプリインテグレーションをケーリーマップと冗長制約でQCQP化し、GNSS-IMU平滑化で大域的最適性を検証可能にした。

• 凸集合グラフのニューラル予測による混合離散連続動作計画の高速化
  動作計画2026/8/15

  動作計画を凸集合グラフ(GCS)で定式化し、高コストな凸緩和をグラフ注意ネットワークによる候補経路予測と軽量ランキングで置き換え、早期探索終了で高速化する手法を提案。3Dクアッドロータや7自由度マニピュレータ、平面押し操作で最大2桁の高速化を達成。

• MAC: 代数的連結度を最大化するグラフスパース化
  SLAM2024/3/1

  ポーズグラフSLAMの推定精度を保つため、グラフの代数的連結度を最大化するように辺を間引く簡便なスパース化アルゴリズムMACを提案し、ベンチマークで高品質なSLAM解を維持できることを示した。

• Lagrangian Duality in 3D SLAM: Verification Techniques and Optimal Solutions
  2015/6/1