John Leonard

収録論文 20本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 生成画像から学ぶ視覚的パルクール
  sim2real2024/11/1

  生成モデルでロボット視点の多様な画像列を合成し、シミュレーションで訓練した四足ロボットが実世界のRGBカメラのみでゼロショットにパルクールを実行できるようにした。

• 3DGS-CD: 3Dガウシアンスプラッティングによる物体再配置の変化検出
  変化検出2024/11/1

  3Dガウシアンスプラッティングとゼロショットセグメンテーションを組み合わせ、異なる時刻に撮影した未位置合わせ画像から物体の再配置を検出する手法を提案。深度や事前知識なしで高精度・高速に3D変化マスクと物体変換を推定する。

• マルチタスク模倣学習による運転教示システム
  模倣学習2024/10/1

  専門家の教示データ不足を補うため、マルチタスク模倣学習で高性能運転のコーチングシステムを訓練し、実車実験と被験者研究で有効性を示した。

• MAC: 代数的連結度を最大化するグラフスパース化
  SLAM2024/3/1

  ポーズグラフSLAMの推定精度を保つため、グラフの代数的連結度を最大化するように辺を間引く簡便なスパース化アルゴリズムMACを提案し、ベンチマークで高品質なSLAM解を維持できることを示した。

• NashFormer: Leveraging Local Nash Equilibria for Semantically Diverse Trajectory Prediction
  2023/5/1
• SLAM-Supported Self-Training for 6D Object Pose Estimation
  2022/3/1
• MAAD: A Model and Dataset for "Attended Awareness" in Driving
  2021/10/1
• Prioritized Planning for Cooperative Range-Only Localization in Multi-Robot Networks
  2021/9/1
• Consensus-Informed Optimization Over Mixtures for Ambiguity-Aware Object SLAM
  2021/7/1
• Perspectives on Sim2Real Transfer for Robotics: A Summary of the R:SS 2020 Workshop
  2020/12/1
• Network Localization Based Planning for Autonomous Underwater Vehicles with Inter-Vehicle Ranging
  2020/10/1
• Variational Filtering with Copula Models for SLAM
  2020/8/1
• Probabilistic Data Association via Mixture Models for Robust Semantic SLAM
  2019/9/1
• Self-Supervised Visual Place Recognition Learning in Mobile Robots
  2019/5/1
• SLAM with Objects using a Nonparametric Pose Graph
  2017/4/1
• Sparse Optimization for Robust and Efficient Loop Closing
  2017/1/1
• Multi-Volume High Resolution RGB-D Mapping with Dynamic Volume Placement
  2015/11/1
• Information-based Active SLAM via Topological Feature Graphs
  2015/9/1
• Lagrangian Duality in 3D SLAM: Verification Techniques and Optimal Solutions
  2015/6/1
• Monocular SLAM Supported Object Recognition
  2015/6/1