Zhexin Xu

Northeastern University

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 証明可能な状態推定のためのQCQP表現可能なIMUプリインテグレーション因子
  状態推定2026/9/29

  IMUプリインテグレーションをケーリーマップと冗長制約でQCQP化し、GNSS-IMU平滑化で大域的最適性を検証可能にした。

• 凸集合グラフのニューラル予測による混合離散連続動作計画の高速化
  動作計画2026/8/15

  動作計画を凸集合グラフ(GCS)で定式化し、高コストな凸緩和をグラフ注意ネットワークによる候補経路予測と軽量ランキングで置き換え、早期探索終了で高速化する手法を提案。3Dクアッドロータや7自由度マニピュレータ、平面押し操作で最大2桁の高速化を達成。

• 認証可能な因子グラフ最適化によるロバストM推定の実装
  因子グラフ最適化2026/3/1

  外れ値と非凸最適化に対処するため、適応的再重み付けM推定を、内部の重み付き最小二乗問題を認証可能な解法で解くことで実装し、ポーズグラフ最適化やランドマークSLAMで有効性を示した。

• 証明可能なファクターグラフ最適化
  最適化2026/3/1

  ファクターグラフ最適化と証明可能推定を統合し、既存のライブラリで高性能な保証付き推定を実現する手法を提案。