David Daney

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• リーマン幾何に基づく逆最適制御のための勾配法バイレベル最適化
  最適制御2026/6/9

  逆最適制御を最適解の多様体上の最適化問題として再定式化し、観測軌道を多様体に投影するリーマン逆最適制御法を提案。実データで計算時間を約4分の1に削減しつつ精度を維持した。

• 遠隔操作における触覚ガイダンスモデルの選択：比較ユーザー研究からの指針
  遠隔操作/触覚2026/6/1

  遠隔操作での触覚ガイダンスに使われる3つのモデル（ばね-ダンパ、ポテンシャル場、ガイドチューブ）を統一的に定式化し、ユーザー研究で比較して、環境に応じたモデル選択の指針を提案した論文。

• 埋め込みセンサと単一平面を用いたヒューマノイドロボットの全身幾何キャリブレーション
  キャリブレーション2025/7/1

  単一平面と内蔵力センサ、アドミタンス制御を用いて、人手を介さずにヒューマノイドの全身運動学をキャリブレーションする手法を提案し、最適姿勢選択アルゴリズムIROCで31姿勢のみで高精度化を実現した。

• Simulation Study of the Upper-limb Wrench Feasible Set with Glenohumeral Joint Constraints
  2023/9/1
• On-line feasible wrench polytope evaluation based on human musculoskeletal models: an iterative convex hull method
  2021/10/1
• Efficient Set-Based Approaches for the Reliable Computation of Robot Capabilities
  2021/4/1
• On-line force capability evaluation based on efficient polytope vertex search
  2020/11/1
• Characterizing and approximating eigenvalue sets of symmetric interval matrices
  2011/2/1