Daniele De Martini
収録論文 49本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- InfraVLA: インフラカメラを活用した視覚言語行動ナビゲーションの拡張VLAナビゲーション2026/9/27
倉庫や病院などに既設の監視カメラ映像をVLAナビゲーションモデルに統合し、ロボットの死角情報を活用して指示対象の発見や障害物回避の成功率を大幅に向上させた。
- 視覚品質を超えて：ワールドアクションモデルによるテスト時計画の研究VLA2026/9/21
ワールドアクションモデルが生成する行動と予測結果を用いた計画の可能性を検証し、視覚品質や物理整合性に基づく選択では限界があることを示した研究。
- 位置情報のみからの軌道比較：曲率ベースの時間同期とドリフト誤差指標SLAM評価2026/9/14
ロボティクスにおける軌道評価のための新しいプロトコルを提案し、曲率信号に基づく時間同期法と走行距離で正規化した誤差指標を組み合わせることで、より厳密で再現可能な評価を可能にする。
- 影の向こうへ：FMCWレーダーの影効果を用いた近接幾何形状の再構築レーダー/3次元再構築2026/6/1
車体によるレーダー影の幾何学的特徴から、近傍の細長い垂直物体の3次元傾きを解析的に推定する手法を提案。シミュレーションと実機実験で有効性を確認した。
- 実倉庫におけるCCTVカメラネットワークを用いたマルチロボット計画と制御群制御2026/6/1
環境に設置したカメラネットワークとエッジ計算のみで、倉庫内の複数ロボットを画像空間上で計画・協調制御するシステムを実証した。
- 視線は現実世界のサイクリングについて何を教えてくれるか？オックスフォードRobotCycleプロジェクトからの洞察視線計測/サイクリング安全性2026/6/1
ウェアラブル視線追跡眼鏡を用いて、サイクリストの知覚安全性を異なる環境やイベント下で分析し、視線パターンの変化が認知負荷やストレスを示すことを発見した論文。
- PriorEye: エンドツーエンド自動運転のための地理空間視覚事前知識自動運転2026/6/1
エンドツーエンド自動運転に、走行経路に紐づく地理空間の視覚事前知識を導入し、デュアルメモリと適応ゲートでセンサ非依存の先読みを実現する手法を提案。NAVSIM-v2で性能向上とセンサ劣化への頑健性を確認。
- 固定外部カメラを共通事前地図として用いた能動的3Dシーングラフ生成3Dシーングラフ/能動探索2026/5/1
ロボットの移動前に固定外部RGBカメラの観測を事前地図として活用し、ロボット搭載カメラと統合して能動的に3Dシーングラフを生成するフレームワークを提案した。
- RGBのみを用いた屋内移動ロボットのための能動的3Dシーングラフ生成シーングラフ生成2026/5/1
深度センサーを使わずRGBカメラのみで3Dシーングラフを能動的に構築するフレームワークを提案し、探索計画と認識を統合した。
- 3D基盤モデルによる分散協調SLAMのループ閉じ込みSLAM2026/2/1
3D基盤モデルを活用し、視点差が大きいロボット間でも画像ペアから相対姿勢を推定してループ閉じ込みを行う、分散協調SLAMの手法を提案した。
- 学習型意味的シーングラフ位置推定における内省分析位置推定2025/10/1
自己教師ありコントラスト学習による意味的位置推定モデルが、環境ノイズを除去し目立つランドマークを優先するかを内省的に分析し、解釈手法の信頼性を比較した。
- MinkOcc: ラベル効率の良いリアルタイム3D意味占有予測3D意味占有予測2025/4/1
LiDARとカメラのマルチモーダル入力と半教師あり学習により、手動ラベルを90%削減しつつリアルタイムで3D意味占有を予測するフレームワークを提案。
- マニピュレータの自己認識のための小型LiDAR：センサ特性評価と初期位置推定実験位置推定2025/3/1
小型ToFセンサ（VL53L5CX）から得られる粗い点群を用いて、ロボット作業空間内の対象物を位置推定する手法を提案し、センサモデルを確率論的に構築してパーティクルフィルタで評価した。
- Select2Plan: VQAとメモリ検索による訓練不要のICLベース計画ナビゲーション2024/11/1
訓練済みの視覚言語モデル(VLM)を活用し、追加学習なしでロボットの高レベル経路計画を行うフレームワークを提案。単眼カメラのみで一人称・三人称視点のナビゲーションに対応する。
- GraphSCENE: 自動運転車向けのオンデマンド危険シナリオ生成シナリオ生成2024/10/1
時系列グラフニューラルネットワークを用いて、ユーザー指定の条件に応じた多様な交通シナリオを動的に生成し、自動運転車のシミュレーション検証を効率化する手法を提案した。
- NAR-*ICP：古典的ICPベース点群位置合わせアルゴリズムのニューラル実行点群位置合わせ2024/10/1
古典的なICP系位置合わせアルゴリズムの中間計算をGNNで学習・実行するNAR-*ICPを提案し、実データと合成データでベースラインを上回る性能を示した。
- NeRFoot: 画像ベース視覚サーボのためのロボットフットプリント推定視覚サーボ2024/8/1
NeRFを3D表現の事前情報として使い、ロボットの外観画像からCNNでフットプリントを推定し、画像ベース視覚サーボの動作領域を広げる手法を提案。
- 草の成長を観測する：自律的な生物多様性モニタリングのための長期視覚ナビゲーションとミッション計画視覚ナビゲーション2024/4/1
動的に変化する草原環境で6週間にわたり植物群落を監視する自律ロボットシステムを実証し、複雑な自然環境での視覚ナビゲーションとミッション計画の課題を議論した。
- RobotCycle：都市環境における自転車走行の安全性評価自動運転・交通安全2024/3/1
ウェアラブルセンサで自転車走行データを収集し、自動運転研究の手法を用いて道路インフラが自転車の挙動と安全に与える影響を分析するプロジェクト。
- それ、私のポイントです：大規模屋外位置推定のためのコンパクトな物体中心LiDAR姿勢推定位置推定2024/3/1
LiDARスキャンをセマンティック物体の重心とクラスに圧縮し、自己・相互相関に基づく物体マッチングでスキャン間の相対姿勢を推定する手法を提案。KITTIで高精度な位置推定を実現。
- VDNA-PR: 汎用データセット表現を用いた頑健な逐次視覚的位置認識視覚的位置認識2024/3/1
画像データセット表現VDNAを軽量エンコーダで変換し、ドメインシフトに強い逐次視覚的位置認識記述子を生成する手法を提案した。
- オックスフォード・オフロード・レーダーデータセット位置認識2024/3/1
スコットランド高地の悪天候下で収集した、GPS/INS参照付きのミリ波レーダースキャンデータセットを公開し、レーダー位置認識のベンチマークを提供する。
- Masked Gamma-SSL: Learning Uncertainty Estimation via Masked Image Modeling2024/2/1
- Mitigating Distributional Shift in Semantic Segmentation via Uncertainty Estimation from Unlabelled Data2024/2/1
- What you see is what you get: Experience ranking with deep neural dataset-to-dataset similarity for topological localisation2023/10/1
- Robot-Relay : Building-Wide, Calibration-Less Visual Servoing with Learned Sensor Handover Network2023/10/1
- Doppler-aware Odometry from FMCW Scanning Radar2023/8/1
- SEM-GAT: Explainable Semantic Pose Estimation using Learned Graph Attention2023/8/1
- Semantic Interpretation and Validation of Graph Attention-based Explanations for GNN Models2023/8/1
- Visual Servoing on Wheels: Robust Robot Orientation Estimation in Remote Viewpoint Control2023/6/1
- Roll-Drop: accounting for observation noise with a single parameter2023/4/1
- Explainable Action Prediction through Self-Supervision on Scene Graphs2023/2/1
- Sampling, Communication, and Prediction Co-Design for Synchronizing the Real-World Device and Digital Model in Metaverse2022/8/1
- What Goes Around: Leveraging a Constant-curvature Motion Constraint in Radar Odometry2022/6/1
- BoxGraph: Semantic Place Recognition and Pose Estimation from 3D LiDAR2022/6/1
- Fast-MbyM: Leveraging Translational Invariance of the Fourier Transform for Efficient and Accurate Radar Odometry2022/3/1
- Depth-SIMS: Semi-Parametric Image and Depth Synthesis2022/3/1
- Contrastive Learning for Unsupervised Radar Place Recognition2021/10/1
- Unsupervised Place Recognition with Deep Embedding Learning over Radar Videos2021/6/1
- The Oxford Road Boundaries Dataset2021/6/1
- Fool Me Once: Robust Selective Segmentation via Out-of-Distribution Detection with Contrastive Learning2021/3/1
- CPG-ACTOR: Reinforcement Learning for Central Pattern Generators2021/2/1
- Self-Supervised Localisation between Range Sensors and Overhead Imagery2020/6/1
- Keep off the Grass: Permissible Driving Routes from Radar with Weak Audio Supervision2020/5/1
- Sense-Assess-eXplain (SAX): Building Trust in Autonomous Vehicles in Challenging Real-World Driving Scenarios2020/5/1
- RSS-Net: Weakly-Supervised Multi-Class Semantic Segmentation with FMCW Radar2020/4/1
- Look Around You: Sequence-based Radar Place Recognition with Learned Rotational Invariance2020/3/1
- Kidnapped Radar: Topological Radar Localisation using Rotationally-Invariant Metric Learning2020/1/1
- RSL-Net: Localising in Satellite Images From a Radar on the Ground2020/1/1