Benjamin Ramtoula

収録論文 14本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• InfraVLA: インフラカメラを活用した視覚言語行動ナビゲーションの拡張
  VLAナビゲーション2026/9/27

  倉庫や病院などに既設の監視カメラ映像をVLAナビゲーションモデルに統合し、ロボットの死角情報を活用して指示対象の発見や障害物回避の成功率を大幅に向上させた。

• 視覚品質を超えて：ワールドアクションモデルによるテスト時計画の研究
  VLA2026/9/21

  ワールドアクションモデルが生成する行動と予測結果を用いた計画の可能性を検証し、視覚品質や物理整合性に基づく選択では限界があることを示した研究。

• 影の向こうへ：FMCWレーダーの影効果を用いた近接幾何形状の再構築
  レーダー/3次元再構築2026/6/1

  車体によるレーダー影の幾何学的特徴から、近傍の細長い垂直物体の3次元傾きを解析的に推定する手法を提案。シミュレーションと実機実験で有効性を確認した。

• 実倉庫におけるCCTVカメラネットワークを用いたマルチロボット計画と制御
  群制御2026/6/1

  環境に設置したカメラネットワークとエッジ計算のみで、倉庫内の複数ロボットを画像空間上で計画・協調制御するシステムを実証した。

• PriorEye: エンドツーエンド自動運転のための地理空間視覚事前知識
  自動運転2026/6/1

  エンドツーエンド自動運転に、走行経路に紐づく地理空間の視覚事前知識を導入し、デュアルメモリと適応ゲートでセンサ非依存の先読みを実現する手法を提案。NAVSIM-v2で性能向上とセンサ劣化への頑健性を確認。

• 3D基盤モデルによる分散協調SLAMのループ閉じ込み
  SLAM2026/2/1

  3D基盤モデルを活用し、視点差が大きいロボット間でも画像ペアから相対姿勢を推定してループ閉じ込みを行う、分散協調SLAMの手法を提案した。

• VDNA-PR: 汎用データセット表現を用いた頑健な逐次視覚的位置認識
  視覚的位置認識2024/3/1

  画像データセット表現VDNAを軽量エンコーダで変換し、ドメインシフトに強い逐次視覚的位置認識記述子を生成する手法を提案した。

• What you see is what you get: Experience ranking with deep neural dataset-to-dataset similarity for topological localisation
  2023/10/1
• Towards Collaborative Simultaneous Localization and Mapping: a Survey of the Current Research Landscape
  2021/8/1
• NeBula: Quest for Robotic Autonomy in Challenging Environments; TEAM CoSTAR at the DARPA Subterranean Challenge
  2021/3/1
• MSL-RAPTOR: A 6DoF Relative Pose Tracker for Onboard Robotic Perception
  2020/12/1
• CAPRICORN: Communication Aware Place Recognition using Interpretable Constellations of Objects in Robot Networks
  2019/10/1
• Decentralized Connectivity Control in Quadcopters: a Field Study of Communication Performance
  2019/9/1
• DOOR-SLAM: Distributed, Online, and Outlier Resilient SLAM for Robotic Teams
  2019/9/1