Lars Kunze
収録論文 40本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 視覚品質を超えて：ワールドアクションモデルによるテスト時計画の研究VLA2026/9/21
ワールドアクションモデルが生成する行動と予測結果を用いた計画の可能性を検証し、視覚品質や物理整合性に基づく選択では限界があることを示した研究。
- 自動運転車における心理的安全性の工学的確保：システム理論に基づく枠組みの提案と実世界シナリオでの検証自動運転/安全性2026/8/19
自動運転車の利用者の心理的障壁（信頼や知覚された安全性など）を体系的に評価・軽減するためのシステム理論的枠組みを提案し、実世界シナリオでその適用可能性を検証した。
- 視線は現実世界のサイクリングについて何を教えてくれるか？オックスフォードRobotCycleプロジェクトからの洞察視線計測/サイクリング安全性2026/6/1
ウェアラブル視線追跡眼鏡を用いて、サイクリストの知覚安全性を異なる環境やイベント下で分析し、視線パターンの変化が認知負荷やストレスを示すことを発見した論文。
- 分位点結合フローマッチングによる分布強化学習強化学習2026/5/1
分布強化学習における条件付きフローマッチング批判器の損失がワッサーシュタイン距離と整合しない問題を解決するため、ソースとベルマン目標サンプルを分位点で整列させるFlowIQNを提案した。
- 移動操作のためのリスク認識強化学習移動操作/強化学習/リスク認識2026/3/1
移動マニピュレータのリスク認識行動を学習する手法を提案。分布強化学習でリスク中立な教師ポリシーを訓練し、歪みリスク指標でリスク調整した後、模倣学習で深度観測に基づく学生ポリシーに蒸留する。
- MinkOcc: ラベル効率の良いリアルタイム3D意味占有予測3D意味占有予測2025/4/1
LiDARとカメラのマルチモーダル入力と半教師あり学習により、手動ラベルを90%削減しつつリアルタイムで3D意味占有を予測するフレームワークを提案。
- 学習した報酬プロファイルによる車両エージェントの行動相互作用の因果的説明生成自動運転2025/3/1
自動運転車のエージェント間相互作用を因果的に説明するため、報酬指標の重み付けを学習し、実世界の運転データセットで有効性を検証した研究。
- GraphSCENE: 自動運転車向けのオンデマンド危険シナリオ生成シナリオ生成2024/10/1
時系列グラフニューラルネットワークを用いて、ユーザー指定の条件に応じた多様な交通シナリオを動的に生成し、自動運転車のシミュレーション検証を効率化する手法を提案した。
- NAR-*ICP：古典的ICPベース点群位置合わせアルゴリズムのニューラル実行点群位置合わせ2024/10/1
古典的なICP系位置合わせアルゴリズムの中間計算をGNNで学習・実行するNAR-*ICPを提案し、実データと合成データでベースラインを上回る性能を示した。
- S-RAF: 自動運転の責任ある評価のためのシミュレーションベース堅牢性評価フレームワーク自動運転/評価フレームワーク2024/8/1
CARLAシミュレータを用いて、センサ故障や環境変化、複雑な交通状況下での自動運転エージェントの堅牢性を定量評価するフレームワークを提案した。
- 透明性のパラドックス？自動運転車の知覚誤差と説明の具体性が乗客に与える影響の検討自動運転/ヒューマンファクター2024/8/1
自動運転の説明の具体性が乗客の安心感・不安・操作意欲にどう影響するかを没入型シミュレータ実験で調べ、知覚誤差を隠す抽象的説明は安心感を下げ、誤差を明かす具体的説明は不安を高めることを示した。
- 時空間交通相互作用分析によるリスク認識型軌道予測軌道予測2024/7/1
データセット内の高リスクな位置と速度を分析し、その情報を学習時の重み付けに活用することで、危険な状況下での軌道予測精度を向上させる手法を提案した。
- 自動運転車向け構造的因果モデルの拡張：時間的システム構築の簡素化とエージェント間動的相互作用の実現自動運転/因果推論2024/6/1
自動運転車に因果推論を導入する際の課題を整理し、構造的因果モデルを拡張して時間的表現や動的なエージェント集合を扱えるようにした理論研究。
- 説明可能な自動運転システムの高度化：包括的レビューと研究ロードマップ自動運転/説明可能AI2024/4/1
自動運転車の説明可能性に関する既存研究を「説明タスク・説明情報・情報伝達」の3つに整理し、今後の研究方向をロードマップとして提示したレビュー論文。
- COBRA-PPM: 確率的プログラミングを用いた不確実環境下のロボットマニピュレーションのための因果ベイズ推論アーキテクチャマニピュレーション2024/3/1
因果ベイズネットワークと確率的プログラミングを組み合わせ、不確実性下でのロボット操作のための介入推論を行うフレームワークを提案。ブロック積み上げタスクで高い予測精度と成功率を示し、sim2real転移も実証した。
- オックスフォード・オフロード・レーダーデータセット位置認識2024/3/1
スコットランド高地の悪天候下で収集した、GPS/INS参照付きのミリ波レーダースキャンデータセットを公開し、レーダー位置認識のベンチマークを提供する。
- メモリ効率の良いスパース畳み込みによる自動運転向けリアルタイム3D意味占有予測3D認識2024/3/1
前方カメラ画像とLiDARスキャンから特徴を抽出し、スパース畳み込みネットワークで3D意味占有予測を行うことで、自動運転のリアルタイム用途に適した効率的な学習フレームワークを提案した。
- RobotCycle：都市環境における自転車走行の安全性評価自動運転・交通安全2024/3/1
ウェアラブルセンサで自転車走行データを収集し、自動運転研究の手法を用いて道路インフラが自転車の挙動と安全に与える影響を分析するプロジェクト。
- RAG-Driver: Generalisable Driving Explanations with Retrieval-Augmented In-Context Learning in Multi-Modal Large Language Model2024/2/1
- CC-SGG: Corner Case Scenario Generation using Learned Scene Graphs2023/9/1
- Semantic Interpretation and Validation of Graph Attention-based Explanations for GNN Models2023/8/1
- Towards Probabilistic Causal Discovery, Inference & Explanations for Autonomous Drones in Mine Surveying Tasks2023/8/1
- Towards a Causal Probabilistic Framework for Prediction, Action-Selection & Explanations for Robot Block-Stacking Tasks2023/8/1
- Generating and Explaining Corner Cases Using Learnt Probabilistic Lane Graphs2023/8/1
- SEM-GAT: Explainable Semantic Pose Estimation using Learned Graph Attention2023/8/1
- Effects of Explanation Specificity on Passengers in Autonomous Driving2023/7/1
- Simulation-Based Counterfactual Causal Discovery on Real World Driver Behaviour2023/6/1
- Textual Explanations for Automated Commentary Driving2023/4/1
- CAR-DESPOT: Causally-Informed Online POMDP Planning for Robots in Confounded Environments2023/4/1
- Explainable Action Prediction through Self-Supervision on Scene Graphs2023/2/1
- Evaluating Temporal Observation-Based Causal Discovery Techniques Applied to Road Driver Behaviour2023/2/1
- From Spoken Thoughts to Automated Driving Commentary: Predicting and Explaining Intelligent Vehicles' Actions2022/4/1
- Explanations in Autonomous Driving: A Survey2021/3/1
- Sense-Assess-eXplain (SAX): Building Trust in Autonomous Vehicles in Challenging Real-World Driving Scenarios2020/5/1
- LiDAR Lateral Localisation Despite Challenging Occlusion from Traffic2020/3/1
- Generating All the Roads to Rome: Road Layout Randomization for Improved Road Marking Segmentation2019/7/1
- Online Inference and Detection of Curbs in Partially Occluded Scenes with Sparse LIDAR2019/7/1
- The Right (Angled) Perspective: Improving the Understanding of Road Scenes Using Boosted Inverse Perspective Mapping2018/12/1
- Artificial Intelligence for Long-Term Robot Autonomy: A Survey2018/7/1
- The STRANDS Project: Long-Term Autonomy in Everyday Environments2016/4/1