Christoph Willibald

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• タスク中心の複合現実インタフェースによる対話型ロボットプログラミング：表面仕上げへの応用
  ロボットプログラミング2025/12/1

  非専門家が複合現実上で直感的にロボットへ表面仕上げ作業を教示できる対話型プログラミング手法を提案し、作業負荷の低減と使いやすさの向上を実証した。

• マルチモーダル異常検知のためのエキスパート混合フレームワーク
  異常検知2025/6/1

  ロボット操作における異常を、視覚言語モデルによる環境監視とガウス混合回帰による力・動作の逸脱検知を組み合わせたエキスパート混合で検出し、信頼度ベースの融合で精度と遅延を改善した。

• タスク実演の意図を理解する階層的分解による実行監視とエラー回復
  マニピュレーション2025/5/1

  ロボットの実演からタスクを教師なしで分割し、各スキルの特徴を用いた異常検知で実行の逸脱を検出、エラー回復を可能にする学習フレームワークを提案。