Matthew Fernandez

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• モーフィングMILR：複雑環境での機動のための転がり関節を備えたケーブル駆動の無脚ロボットの設計と制御
  無脚ロボット2026/7/1

  ケーブル駆動で体の形態とコンプライアンスを再構成できる無脚ロボットを提案し、横波運動やサイドワインディングなど多様な移動モードを単一システムで実現した。

• 三次元水中障害物環境における波動推進ロボットの移動
  水中ロボティクス2026/6/1

  水中に障害物が散在する環境で、柔軟な体を持つ細長いロボットが、体のコンプライアンス制御と深度調整により、障害物を回避・回復しながら前進する手法を提案した。

• 過減衰環境における柔軟体の最適遊泳
  遊泳/柔軟ロボット2025/10/1

  関節に直列ばねを導入した柔軟な3リンク遊泳体を幾何学的力学でモデル化し、最大変位を得る制御戦略を最適化、ケーブル駆動ロボットで粒状媒体中の性能を実証した。

• AquaMILR+：複雑な水中地形を航行するための非係留型無肢ロボットの設計
  水中ロボット2024/9/1

  ウナギやウミヘビの遊泳と浮き袋を模した機構を備え、複雑な水中環境を自律的に泳ぎ回れる非係留型の無肢ロボットを開発した。

• AquaMILR: 機械的知能が複雑な流体環境における波動運動ロボットの制御を簡素化する
  水中ロボット/波動運動2024/7/1

  水上を波動遊泳する無索状の手足なしロボットを開発し、受動的な体の柔軟性（機械的知能）とケーブル張力フィードバックによるリアルタイム制御を組み合わせることで、障害物の多い流体環境でも開ループ制御で遊泳できることを示した。

• Anisotropic body compliance facilitates robotic sidewinding in complex environments
  2023/9/1