C. David Remy

収録論文 14本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 仮想エネルギー注入による散逸系の最適自然歩容の発見
  歩行2025/11/1

  散逸のある脚ロボットに対し、仮想エネルギー注入で受動運動パターンを見つけ、継続法でエネルギー最適な制御入力を導出する枠組みを提案した。

• 脚の剛性がホッピングのエネルギー効率に与える影響
  歩行2025/1/1

  単脚ロボットのホッピング動作を最適制御で解析し、速度に応じて脚の剛性を可変にすると固定時より最大20%効率が向上することを示した。

• 連続的に柔軟な脚を持つ二足歩行ロボット
  歩行2024/11/1

  従来の剛体関節と弾性アクチュエータの代わりに、下腿部に連続的に変形する柔軟構造を組み込んだ二足歩行ロボットを開発し、そのモデル化・制御手法を提案して歩行実験に成功した。

• 最適周期軌道ライブラリを生成する間接法と経済的二足歩行への応用
  歩行2024/10/1

  間接法と数値継続法を組み合わせて最適な周期歩行軌道のライブラリを効率的に生成する手法を提案し、コンパス型二足歩行で直接法との精度比較を行った。

• 非線形ノーマルモードを利用した弱駆動二重振り子の振り上げ制御
  非線形制御2024/4/1

  重力下の二重振り子の非線形ノーマルモードを同定し、弱い飽和アクチュエータでも効率的に振り上げる制御戦略を提案した。

• An Approach for Generating Families of Energetically Optimal Gaits from Passive Dynamic Walking Gaits
  2023/3/1
• Connecting Gaits in Energetically Conservative Legged Systems
  2022/3/1
• Design and Control of a Recovery System for Legged Robots
  2021/11/1
• Koopman-based Control of a Soft Continuum Manipulator Under Variable Loading Conditions
  2020/2/1
• Walking with Confidence: Safety Regulation for Full Order Biped Models
  2019/3/1
• Modeling and Control of Soft Robots Using the Koopman Operator and Model Predictive Control
  2019/2/1
• Nonlinear System Identification of Soft Robot Dynamics Using Koopman Operator Theory
  2018/10/1
• Force Generation by Parallel Combinations of Fiber-Reinforced Fluid-Driven Actuators
  2018/5/1
• Learning Stable and Energetically Economical Walking with RAMone
  2017/11/1