Dan Wu

収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ReF-HIL: 人間の行動近傍を中心に批評器を形成する効率的なHuman-in-the-Loop強化学習
  マニピュレーション2026/9/29

  人間の成功体験から価値参照を学習し、人間行動の近傍領域を定義することで、模倣ペナルティを避けつつ実世界のマニピュレーションを効率的に強化学習する手法を提案。

• 自己カリキュラム型モデルベース強化学習による変形可能な線状物体の形状制御
  変形物体マニピュレーション2026/2/1

  モデルベース強化学習とオンライン視覚サーボを組み合わせ、変形可能な線状物体の複雑な大変形形状制御を高効率・高精度に実現し、実機へゼロショット転移した研究。

• 不確実な嵌合タイプと嵌合量を伴うバッチ精密組立タスクのためのロバストでコンプライアントなロボット組立制御戦略
  組立/強化学習2025/8/1

  嵌合タイプや嵌合量が不確実なバッチ精密組立において、力・視覚融合制御とマルチタスク強化学習、マルチティーチャー方策蒸留を組み合わせ、ロバストなコンプライアンス制御戦略を構築した研究。

• 全方向触覚センシングを備えた柔軟ロボットグリッパーAllTact Fin Ray
  触覚2025/4/1

  透明シリコーン製の柔軟フィンガー内部にカメラを配置し、全体変形と接触面の局所形状を同時に推定する全方向触覚センシング手法を提案した。

• ThinTact: レンズレスイメージングによる薄型視覚触覚センサ
  触覚2025/1/1

  マスクベースのレンズレスイメージングを用いて厚さ10mm以下・200mm²以上の視覚触覚センサを実現し、DCTベースの高速再構成アルゴリズムとマスク最適化でリアルタイム触覚センシングを可能にした。

• DexSim2Real²: 関節物体の精密な巧みな操作のための明示的な世界モデルの構築
  マニピュレーション2024/9/1

  未知の関節物体を能動的なインタラクションを通じてシミュレーション内にデジタルツインとしてモデル化し、サンプリングベースのモデル予測制御で精密な操作を実現するフレームワークを提案。

• Robotic Assembly Control Reconfiguration Based on Transfer Reinforcement Learning for Objects with Different Geometric Features
  2022/11/1
• Local Connection Reinforcement Learning Method for Efficient Control of Robotic Peg-in-Hole Assembly
  2022/10/1
• Fast Skill Learning for Variable Compliance Robotic Assembly
  2019/5/1