Dan Ding

University of Pittsburgh

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ロボット支援入浴のための高忠実度な人間デモンストレーションの捕捉・再構築・転移
  pHRI2026/8/1

  臨床医による入浴デモンストレーションを接触領域を基盤として高忠実度に記録し、そのデータを用いてソフトハンド搭載ロボットによる入浴動作を実現した。

• 低負担なLLMベース選好学習：麻痺のあるユーザーへの自然言語フィードバックによる支援ロボットの個人化
  支援ロボット/選好学習/LLM2026/4/1

  麻痺のあるユーザー向けに、自然言語フィードバックをLLMと作業療法の枠組みで解釈し、決定木としてロボット制御ポリシーに変換する低負担な選好学習手法を提案した。シミュレーション実験で従来法よりユーザー負担を軽減し、安全性と選好反映を確認した。

• LAMS: LLMによる支援テレオペレーションの自動モード切替
  テレオペレーション2025/1/1

  低自由度コントローラでのロボット遠隔操作において、大規模言語モデルを活用しタスク文脈に応じて制御モードを自動切替する手法を提案し、ユーザ研究で手動切替の削減と性能向上を示した。

• ユーザーとの対話を通じて進化するロボット共有自律のためのインクリメンタル学習
  共有自律/インクリメンタル学習2024/10/1

  ユーザーとのインタラクションから継続的に支援ポリシーを微調整し、事前学習後の環境変化や障害物に対応できる共有自律フレームワークILSAを提案。20名のユーザー研究でタスク完了時間の短縮とユーザー体験の向上を示した。