Arjun S. Lakshmipathy

Carnegie Mellon University

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 接触の多い巧みな操作デモンストレーションのための運動学的非線形時空間軌道ワーピング
  マニピュレーション2026/9/29

  手と物体の軌道を入力とし、接触分布を利用して中間ウェイポイントや障害物、時間的ずれ、開始・終了姿勢の変化に対応した高品質な非線形軌道ワープを生成する手法を提案。

• ロボット支援入浴のための高忠実度な人間デモンストレーションの捕捉・再構築・転移
  pHRI2026/8/1

  臨床医による入浴デモンストレーションを接触領域を基盤として高忠実度に記録し、そのデータを用いてソフトハンド搭載ロボットによる入浴動作を実現した。

• 多様体メッシュ上の転がり・滑り接触の測地線追跡に基づく運動学的統合と巧みな把持内操作
  マニピュレーション2025/8/1

  メッシュ上で転がり・滑り接触を測地線追跡により時間積分する手法を提案し、多指ハンドによる把持内操作の計画に応用して精度と安定性を評価した。

• Kinematic Motion Retargeting for Contact-Rich Anthropomorphic Manipulations
  2024/2/1