Daekyum Kim

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• RoGSW4RLD: ロボット世界モデルのロールアウトのためのフィードフォワード4Dガウシアンリフティング
  世界モデル2026/9/28

  複数カメラの映像予測を、視点と時間をまたいで問い合わせ可能な統一的な4Dガウシアン場に変換するフィードフォワード手法を提案し、新規視点の画質・深度・ロボット変位精度を大幅に改善した。

• 受動歩行に着想を得た力学誘導によるエネルギー効率の高いヒューマノイド歩行
  歩行2026/9/28

  受動歩行の原理を模した傾斜重力場で初期学習を誘導し、その後通常力学に戻すことで、参照軌道なしにヒューマノイドの省エネ歩行を獲得する手法を提案。

• 動作条件間の連続性を活用した外骨格パーソナライズのための文脈連続選好学習
  外骨格・パーソナライズ2026/9/23

  外骨格のアシストを個人ごとに最適化するため、近い動作条件間で選好が滑らかに変化する性質を利用し、ガウス過程で選好を共有学習する手法CCPLを提案。少ないフィードバックで効率的に個人適合できることを足首・肘のデータで示した。

• 点群を用いたソフトハンド外骨格の把持制御
  把持/外骨格2025/4/1

  深度知覚による点群から把持対象を予測し、幾何モデルに基づいてソフトハンド外骨格の次の制御状態を決定する視覚ベースの予測制御フレームワークを提案した。

• PointGrasp：腱駆動ソフトロボットグローブのための点群ベース把持
  ソフトロボティクス2024/3/1

  RGB-DカメラとIMUを腱駆動ソフトロボットグローブに統合し、3D点群から家庭内物体の形状を解析して把持対象をリアルタイムに特定するシステムを提案した。