Cornelia Fermuller
収録論文 20本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- ForceBand: sEMGを用いた力強い操作の学習マニピュレーション2026/6/1
筋電位センサを搭載したリストバンドで人間の指先の力を推定し、力情報を含むデモンストレーションを生成してロボットの力制御を学習する手法を提案した。
- イベントカメラの法線フローを用いたリアルタイム動作セグメンテーションイベントカメラ/動作セグメンテーション2026/2/1
イベントカメラの法線フローを中間表現として用い、グラフカットによるエネルギー最小化で動作セグメンテーションをリアルタイムに実行するフレームワークを提案した。
- NavMoE：専門家混合による局所ナビゲーションのためのハイブリッドモデル・学習ベース走行可能性推定ナビゲーション2025/9/1
地形ごとに特化したモデルベースと学習ベースの推定器を専門家として組み合わせ、ゲーティングネットワークで動的に重み付けする走行可能性推定手法を提案。未見環境への汎化と推論効率を両立。
- 可動障害物を含む対話的環境における探索ベース経路計画経路計画2024/10/1
ロボットが経路上の可動物体を押しのけて進むPAMO問題に対し、巨大な状態空間のごく一部のみを探索するPAMO*を提案し、最大400物体の混雑環境で1秒以内に最適解を得られることを示した。
- Air-FAR: 大規模複雑未知環境における航空ナビゲーションのための高速で適応的な経路計画経路計画2024/9/1
階層的3D可視性グラフを用いて、大規模で複雑な未知環境をリアルタイムに飛行する経路計画手法を提案し、従来手法より大幅に高速かつ効率的な経路生成を実現した。
- ViewActive: 単一画像からの能動的視点最適化視点最適化2024/9/1
1枚の2D画像から3D視点品質場を予測し、ロボットが最適な観測視点を能動的に選べるようにする軽量ネットワークを提案。
- 自律型UAVによる能動的人間姿勢推定姿勢推定2024/7/1
ドローンが自ら視点を移動し、遮蔽を避けて人間の姿勢推定精度を高めるシステムを提案。NeRFによるデータ生成、視点誤差推定ネットワーク、飛行計画を組み合わせる。
- マイクロサッカードに着想を得たロボティクス用イベントカメライベントカメラ2024/5/1
回転ウェッジプリズムをイベントカメラの前に取り付け、マイクロサッカードのように光を振ることで、動きに平行なエッジも安定して捉えられる新しい視覚システムを開発した。
- Interactive-FAR: 複雑未知環境における可動障害物を考慮した対話的・高速・適応的経路計画ナビゲーション2024/4/1
未知環境で可動障害物を押しのけながらナビゲーションするリアルタイム経路計画アルゴリズムを提案し、従来手法より33%の移動時間短縮と49%の経路効率向上を実現した。
- NatSGD: 音声・ジェスチャー・実演を統合した自然なヒューマンロボットインタラクション学習データセットVLA2024/3/1
音声とジェスチャーによる人間の指示とロボットの実演を同期させたマルチモーダルHRIデータセットを構築し、マルチモーダル指示からのタスク理解学習における有効性を示した。
- Considerations for Minimizing Data Collection Biases for Eliciting Natural Behavior in Human-Robot Interaction2023/4/1
- Egocentric Object Manipulation Graphs2020/6/1
- Topology-Aware Non-Rigid Point Cloud Registration2018/11/1
- cilantro: A Lean, Versatile, and Efficient Library for Point Cloud Data Processing2018/7/1
- Real-time clustering and multi-target tracking using event-based sensors2018/7/1
- Extracting Contact and Motion from Manipulation Videos2018/7/1
- Co-active Learning to Adapt Humanoid Movement for Manipulation2016/9/1
- What Can I Do Around Here? Deep Functional Scene Understanding for Cognitive Robots2016/2/1
- Neural Self Talk: Image Understanding via Continuous Questioning and Answering2015/12/1
- Learning the Semantics of Manipulation Action2015/12/1