Botao He
収録論文 14本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- ForceBand: sEMGを用いた力強い操作の学習マニピュレーション2026/6/1
筋電位センサを搭載したリストバンドで人間の指先の力を推定し、力情報を含むデモンストレーションを生成してロボットの力制御を学習する手法を提案した。
- HumanEgo: 人間の一人称視点動画数分からのゼロショットロボット学習模倣学習2026/5/1
人間の一人称視点動画からロボット操作スキルをゼロショットで転移するフレームワークを提案。手と物体の相互作用をエンティティレベルで表現し、フローマッチングポリシーと補助損失で学習することで、ロボットデータ不要で高効率な学習を実現した。
- FEEL（力強化エゴセントリック学習）：物理的行動理解のためのデータセットデータセット/行動理解2026/3/1
圧電抵抗グローブで計測した力データとエゴセントリックビデオを組み合わせた大規模データセットFEELを構築し、接触理解と行動表現学習に応用した。
- 敵対的ゲーム理論による多指ハンドの把持合成アルゴリズムマニピュレーション2025/11/1
把持生成を2人ゲームとして定式化し、ロボット側と物体の脱出運動を敵対的に競わせることで、外乱に強い多指ハンドの把持姿勢を高速に合成する手法を提案した。
- NavMoE：専門家混合による局所ナビゲーションのためのハイブリッドモデル・学習ベース走行可能性推定ナビゲーション2025/9/1
地形ごとに特化したモデルベースと学習ベースの推定器を専門家として組み合わせ、ゲーティングネットワークで動的に重み付けする走行可能性推定手法を提案。未見環境への汎化と推論効率を両立。
- 可動障害物を含む対話的環境における探索ベース経路計画経路計画2024/10/1
ロボットが経路上の可動物体を押しのけて進むPAMO問題に対し、巨大な状態空間のごく一部のみを探索するPAMO*を提案し、最大400物体の混雑環境で1秒以内に最適解を得られることを示した。
- ViewActive: 単一画像からの能動的視点最適化視点最適化2024/9/1
1枚の2D画像から3D視点品質場を予測し、ロボットが最適な観測視点を能動的に選べるようにする軽量ネットワークを提案。
- ModCube：モジュール式自己組み立て立方体型水中ロボット群制御2024/9/1
8つのスラスタで6自由度移動し、電磁石で他のロボットと剛結合できる低コストなモジュール型水中ロボットを開発し、その動特性の評価手法と4つのベンチマークを提案した。
- Air-FAR: 大規模複雑未知環境における航空ナビゲーションのための高速で適応的な経路計画経路計画2024/9/1
階層的3D可視性グラフを用いて、大規模で複雑な未知環境をリアルタイムに飛行する経路計画手法を提案し、従来手法より大幅に高速かつ効率的な経路生成を実現した。
- 自律型UAVによる能動的人間姿勢推定姿勢推定2024/7/1
ドローンが自ら視点を移動し、遮蔽を避けて人間の姿勢推定精度を高めるシステムを提案。NeRFによるデータ生成、視点誤差推定ネットワーク、飛行計画を組み合わせる。
- マイクロサッカードに着想を得たロボティクス用イベントカメライベントカメラ2024/5/1
回転ウェッジプリズムをイベントカメラの前に取り付け、マイクロサッカードのように光を振ることで、動きに平行なエッジも安定して捉えられる新しい視覚システムを開発した。
- Interactive-FAR: 複雑未知環境における可動障害物を考慮した対話的・高速・適応的経路計画ナビゲーション2024/4/1
未知環境で可動障害物を押しのけながらナビゲーションするリアルタイム経路計画アルゴリズムを提案し、従来手法より33%の移動時間短縮と49%の経路効率向上を実現した。
- GPA-Teleoperation: Gaze Enhanced Perception-aware Safe Assistive Aerial Teleoperation2021/9/1
- FAST-Dynamic-Vision: Detection and Tracking Dynamic Objects with Event and Depth Sensing2021/3/1