Cornelia Fermüller

収録論文 27本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 何に注目し、何を保持するか：スキル条件付き視触覚表現と進捗誘導型イベントメモリ
  触覚2026/9/29

  スキルごとに視覚と触覚の役割が変わる点に着目し、スキルで条件付けした融合と過去スキルの終端観測を保持する疎なイベントメモリを組み合わせた視触覚表現を提案。接触が重要なタスクで進捗推定の遅延と誤差を大幅に削減した。

• 巧みな触覚による物体姿勢推定
  触覚2025/9/1

  強化学習でロボットハンドを能動的に動かして触覚データを収集し、物体の形状と姿勢を反復的に推定する手法を提案。

• イベントベース法線フローによる動きセグメンテーションと自己運動推定
  イベントカメラ/自己運動推定2025/7/1

  イベントカメラの法線フローと幾何制約を利用し、光学フロー計算なしで動きセグメンテーションと自己運動推定を行う最適化フレームワークを提案。

• ControlTac: 単一参照画像による力と位置を制御した触覚データ拡張
  触覚2025/5/1

  単一の参照触覚画像と接触力・接触位置を条件として、物理的に妥当な触覚画像を生成する2段階の制御可能なフレームワークを提案し、触覚データセットの拡張に有効であることを示した。

• NatSGLD: 自然な人間-ロボットインタラクションにおける音声・ジェスチャ・論理・実演を統合したロボット学習データセット
  HRIデータセット2025/2/1

  人間が自律型と信じて操作したロボットとの対話を記録し、音声・ジェスチャのマルチモーダル指示と実演軌道、線形時相論理式を対応付けたデータセットを構築した。

• 身体性に基づく視覚運動表現
  身体性知能2024/10/1

  外部単位のキャリブレーションなしに、行動に基づく距離感覚を学習し、障害物回避やギャップ跳躍を実現する手法を提案。

• FeelAnyForce: 視覚ベース触覚センサの触感から接触力フィードバックを推定
  触覚2024/10/1

  視覚ベース触覚センサを用いて任意物体への3D接触力（最大15N）を推定するマルチヘッドトランスフォーマを提案し、未見物体で平均絶対誤差4%を達成、他センサへのキャリブレーション手法も示した。

• 触覚フィードバックによる極値探索制御ウィグリング挿入
  触覚2024/10/1

  GelSight Miniセンサのひずみを最小化しながら挿入深さを最大化するようエンドエフェクタをウィグリングさせる極値探索制御則を提案し、鍵や組立タスクで高い成功率を達成した。

• MARVIS: 動きと幾何学を考慮した実像・虚像セグメンテーション
  セグメンテーション2024/3/1

  水面での反射・屈折による実像と虚像を、動きと幾何学の情報を活用して高精度に領域分割する手法を提案し、シミュレーションと実世界の両方で再学習なしに機能することを示した。

• LEAP: LLM-Generation of Egocentric Action Programs
  2023/12/1
• AcTExplore: Active Tactile Exploration of Unknown Objects
  2023/10/1
• WorldGen: A Large Scale Generative Simulator
  2022/10/1
• EVIMO2: An Event Camera Dataset for Motion Segmentation, Optical Flow, Structure from Motion, and Visual Inertial Odometry in Indoor Scenes with Monocular or Stereo Algorithms
  2022/5/1
• DiffPoseNet: Direct Differentiable Camera Pose Estimation
  2022/3/1
• TTCDist: Fast Distance Estimation From an Active Monocular Camera Using Time-to-Contact
  2022/3/1
• GradTac: Spatio-Temporal Gradient Based Tactile Sensing
  2022/3/1
• NudgeSeg: Zero-Shot Object Segmentation by Repeated Physical Interaction
  2021/9/1
• EVPropNet: Detecting Drones By Finding Propellers For Mid-Air Landing And Following
  2021/6/1
• SpikeMS: Deep Spiking Neural Network for Motion Segmentation
  2021/5/1
• MorphEyes: Variable Baseline Stereo For Quadrotor Navigation
  2020/11/1
• Grasping in the Dark: Zero-Shot Object Grasping Using Tactile Feedback
  2020/11/1
• PRGFlow: Benchmarking SWAP-Aware Unified Deep Visual Inertial Odometry
  2020/6/1
• EVDodgeNet: Deep Dynamic Obstacle Dodging with Event Cameras
  2019/6/1
• Computational Tactile Flow for Anthropomorphic Grippers
  2019/3/1
• Unsupervised Learning of Dense Optical Flow, Depth and Egomotion from Sparse Event Data
  2018/9/1
• SalientDSO: Bringing Attention to Direct Sparse Odometry
  2018/3/1
• GapFlyt: Active Vision Based Minimalist Structure-less Gap Detection For Quadrotor Flight
  2018/2/1