Amir-Hossein Shahidzadeh

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 何に注目し、何を保持するか：スキル条件付き視触覚表現と進捗誘導型イベントメモリ
  触覚2026/9/29

  スキルごとに視覚と触覚の役割が変わる点に着目し、スキルで条件付けした融合と過去スキルの終端観測を保持する疎なイベントメモリを組み合わせた視触覚表現を提案。接触が重要なタスクで進捗推定の遅延と誤差を大幅に削減した。

• 巧みな触覚による物体姿勢推定
  触覚2025/9/1

  強化学習でロボットハンドを能動的に動かして触覚データを収集し、物体の形状と姿勢を反復的に推定する手法を提案。

• ControlTac: 単一参照画像による力と位置を制御した触覚データ拡張
  触覚2025/5/1

  単一の参照触覚画像と接触力・接触位置を条件として、物理的に妥当な触覚画像を生成する2段階の制御可能なフレームワークを提案し、触覚データセットの拡張に有効であることを示した。

• FeelAnyForce: 視覚ベース触覚センサの触感から接触力フィードバックを推定
  触覚2024/10/1

  視覚ベース触覚センサを用いて任意物体への3D接触力（最大15N）を推定するマルチヘッドトランスフォーマを提案し、未見物体で平均絶対誤差4%を達成、他センサへのキャリブレーション手法も示した。

• AcTExplore: Active Tactile Exploration of Unknown Objects
  2023/10/1