Clemence Grislain

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 階層拡散ポリシーにおける共適応のためのオンライン自己学習
  階層型ポリシー/拡散モデル/自己学習2026/3/1

  階層型拡散ポリシーにおいて、プランナーとコントローラのサブゴール分布を整合させる自己学習フレームワークORCHIDを提案し、オンラインでの安定した改善を実現した。

• 拡散モデルによるロボット動作の意図表現度の制御
  動作生成2025/10/1

  拡散モデルを用いて、ロボットの動作の「意図のわかりやすさ」を連続的に制御できる動作生成フレームワークを提案した論文。

• I-FailSense: 視覚言語モデルによる汎用的なロボット失敗検出に向けて
  VLA2025/9/1

  視覚言語モデルを微調整し、内部層に軽量な分類ヘッドを付けてアンサンブルすることで、指示と意味的にずれたロボットの失敗を検出するフレームワークを提案。

• VIPER: 逐次意思決定のための視覚知覚と説明可能な推論
  VLA2025/3/1

  VLMで画像をテキスト化しLLMで行動を推論するモジュール型パイプラインを提案し、ALFWorldで視覚指示ベースの計画性能を向上させた。