Nicolas Thome

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• MODIP: 拡散ポリシーのための効率的なモデルベース最適化
  拡散ポリシー/強化学習/モデルベース2026/6/9

  拡散ポリシーを強化学習で直接微調整する代わりに、ワールドモデルとモデル予測制御で高品質な軌道を生成し、それを教師信号として行動クローニング的に微調整するフレームワークを提案した。

• 言語からの潜在目標予測によるモデルベースプランニング
  プランニング2026/5/26

  言語指示から中間目標状態の系列を予測し、同じ潜在空間で行動条件付きロールアウトを行うことで、長期的なプランニングを可能にするフレームワークLAGOを提案した。

• VIPER: 逐次意思決定のための視覚知覚と説明可能な推論
  VLA2025/3/1

  VLMで画像をテキスト化しLLMで行動を推論するモジュール型パイプラインを提案し、ALFWorldで視覚指示ベースの計画性能を向上させた。