Haolong Jiang

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 脚式ロボットの歩行制御におけるモデル予測パス積分制御のためのサンプリング戦略設計
  歩行2026/1/1

  脚式ロボットの歩行制御にMPPIを適用する際のサンプリング戦略を体系的に検討し、非構造化法とスプライン法を比較して制御の滑らかさや性能への影響を明らかにした。

• DBaS-Log-MPPI: バリア状態による効率的で安全な軌道最適化
  軌道最適化2025/4/1

  離散バリア状態をMPPIに統合し、障害物環境での安全性と探索性を両立させた軌道最適化手法を提案。シミュレーションと実機実験で有効性を検証。