Yikun Cheng

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 跳躍能力を高めるための展開型生体模倣コンプライアント脚の設計
  ロボット設計/跳躍2026/3/1

  四足ロボットの跳躍性能を向上させるため、アワフキムシのエネルギー貯蔵機構を模倣した展開型コンプライアント脚（DCL）を提案し、3Dプリント弾性材料と内部格子構造により弾性エネルギーを蓄積・解放することで、垂直跳躍高を17.1%向上させた。

• 針生検と光ファイバーに対応したロボット挿入プラットフォーム
  医療ロボティクス2025/9/1

  針生検と光ファイバー分光を同一のロボットで行える小型挿入プラットフォームを開発し、位置決め精度や操作性を検証した。

• DBaS-Log-MPPI: バリア状態による効率的で安全な軌道最適化
  軌道最適化2025/4/1

  離散バリア状態をMPPIに統合し、障害物環境での安全性と探索性を両立させた軌道最適化手法を提案。シミュレーションと実機実験で有効性を検証。

• Safe and Efficient Reinforcement Learning Using Disturbance-Observer-Based Control Barrier Functions
  2022/11/1