Chuye Zhang
収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
器用操作/データ生成操作学習/転移学習全身操作/模倣学習マニピュレーションVLA歩行
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- EgoEngine: 一人称人間ビデオから高忠実度の器用なロボットデモへ器用操作/データ生成2026/6/1
一人称視点の人間の操作ビデオを、ロボットが実行可能な高品質なデモデータに変換するフレームワークを提案。実ロボットデモなしで初のゼロショット視覚運動器用操作学習を実現。
- Human2Any: 制約を考慮した構成的プランニングによる人間からロボットへの転移操作学習/転移学習2026/6/1
人間の動画から物体間の相互作用の事前知識を学習し、ロボットの制約を考慮したプランニングと組み合わせることで、実ロボットのデモデータなしに多様なロボットへ操作スキルを転移するフレームワークを提案。
- WARP: オフラインの人間デモからの学習のための全身リターゲティング全身操作/模倣学習2026/6/1
人間のデモからロボットの全身動作を正確に抽出するオフラインパイプラインを提案し、ゼロショットでの全身移動操作を実現した。
- 生成的視覚予測とタスク非依存姿勢推定による卓上マニピュレーションマニピュレーション2025/9/1
生成動画モデルで未来のRGB-Dフレームを予測し、姿勢推定と組み合わせて閉ループ制御することで、タスク固有データに依存せず多様な卓上操作を実現するフレームワークを提案。
- ロボットに怒鳴らないで：言語モデル駆動ロボットのための協調インターフェースとしての物理的修正VLA2024/12/1
LLMで動作するロボットに対し、人間が物理的な力で動きを修正すると、その意図を再推定して自然言語に変換し、以後のLLMの指示生成を改善する手法を提案した。
- 過拘束リンク機構による進化的形態の移動ロコモーション：大規模マルチ地形深層強化学習による検証歩行2024/7/1
進化的形態に着想を得て、平面4節リンク・過拘束ベネットリンク・球面4節リンクを再構成可能な3Dプリント脚を設計し、大規模マルチ地形深層強化学習で訓練してエネルギー効率を比較した。過拘束リンクは平面リンクより少なくとも22%省エネで移動できることを示した。
- S$^2$MAT: Simultaneous and Self-Reinforced Mapping and Tracking in Dynamic Urban Scenariosorcing Framework for Simultaneous Mapping and Tracking in Unbounded Urban Environments2023/4/1