Alfred Cueva

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 静的入力・動的出力：移動物体操作のための反事実行動拡張
  マニピュレーション2026/7/1

  静的物体のデモのみで訓練したポリシーを、テスト時の物体の動きに適応させる手法SIDOを提案。物体の未来位置予測と到達を分離し、反事実的な位置ずらしで行動を拡張する。

• Human2Any: 制約を考慮した構成的プランニングによる人間からロボットへの転移
  操作学習/転移学習2026/6/1

  人間の動画から物体間の相互作用の事前知識を学習し、ロボットの制約を考慮したプランニングと組み合わせることで、実ロボットのデモデータなしに多様なロボットへ操作スキルを転移するフレームワークを提案。

• WT-UMI: 力覚監視による接触認識計画を用いた触覚ベース全身操作
  全身操作/触覚/力制御2026/6/1

  全身ヒューマノイドによる操作のための、触覚と力覚を統合したウェアラブルインターフェースと、接触力を考慮したプランニング手法を提案。

• EgoEngine: 一人称人間ビデオから高忠実度の器用なロボットデモへ
  器用操作/データ生成2026/6/1

  一人称視点の人間の操作ビデオを、ロボットが実行可能な高品質なデモデータに変換するフレームワークを提案。実ロボットデモなしで初のゼロショット視覚運動器用操作学習を実現。

• REFINE-DP: 強化学習によるヒューマノイド移動操作のための拡散ポリシー微調整
  移動操作2026/3/1

  ヒューマノイドの移動操作タスクにおいて、拡散ポリシー（DP）のモーションプランナーとRLベースの移動操作コントローラを共同最適化する階層的フレームワークREFINE-DPを提案し、シミュレーションと実世界で高い成功率を達成した。