Kailun Su

RoboDojo

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 予想外のロボットポリシー：GPT-6 AstraのRoboDojoとその先における初期評価
  VLA2026/9/21

  大規模言語モデルをロボット操作のポリシーとして直接使えるかを検証し、GPT-6 Astraが公開ポリシーを上回る成功率を示す一方、精度や動的制御を要するタスクは苦手であることを明らかにした。

• DexTouch-WM: 人間の触覚から器用なロボット操作のための行動条件付き触覚ワールドモデルを学習
  触覚/ワールドモデル2026/9/17

  人間とロボットの手に同じ触覚センサ配置を装着し、人間の触覚データからロボットの視覚・触覚の未来を予測するワールドモデルを学習。人間のデータを増やすほどロボット領域の予測精度が向上し、政策評価や合成データ生成にも使えることを示した。

• XPolicyLab: ロボットポリシー評価と展開のための統一標準・オープンエコシステム
  ロボットポリシー評価2026/8/1

  ロボットポリシーの評価と展開を統一する標準規格とオープンエコシステムを提案し、N個のポリシーとM個の環境の接続コストをO(NM)からO(N+M)に削減した。

• RoboDojo: 汎用ロボット操作ポリシーの包括的評価のための統合シミュレーション・実世界ベンチマーク
  ベンチマーク2026/7/1

  シミュレーションと実世界の両方で汎用ロボット操作ポリシーを評価するための統一ベンチマークを提案し、42のシミュレーションタスクと18の実世界タスクで多様な能力を評価する。

• 信頼できる具現化知能に向けて：システムフレームワークと段階的信頼度レベル
  信頼性評価2026/7/1

  具現化知能の信頼性を「持続的な安全な成功」と定義し、モデル・システム・エビデンス・展開の4層からなるフレームワークと段階的信頼度を提案する論文。

• SAM 3D Bodyを用いた世界座標系での人間動作リターゲティング
  リターゲティング2025/12/1

  単眼動画から人間の世界座標動作を復元し、Unitree G1ヒューマノイドにリターゲティングする軽量フレームワークを提案。SAM 3D Bodyを固定知覚バックボーンとして活用し、物理制約付き最適化で安定した軌道を実現。

• RoboTwin 2.0：強力なドメインランダム化を備えた両腕ロボット操作のためのスケーラブルなデータ生成器とベンチマーク
  sim2real2025/6/1

  両腕ロボット操作のための大規模データ生成フレームワークを提案し、マルチモーダル言語モデルによるタスク生成と5軸のドメインランダム化で実世界への転移性能を大幅に向上させた。