Christopher G. Atkeson

収録論文 14本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 動的操作スキルのための高速オンロボット学習：ロボットジャグリング
  オンライン学習2026/8/27

  実機上で数分以内に多様なジャグリングパターンを学習するオンライン学習フレームワークを提案。モデルが現実と乖離していても有用であることを活かし、現在の知識を基盤に安全に学習を進める手法。

• 不完全なAIによる製造ロボットのプログラミング：FDMプリント設定選択のためのチューニング専門家としてのLLM
  製造/LLM/最適化2026/3/1

  3Dプリントの設定調整を、LLMを専門家としてベイズ最適化ループに組み込むことで自動化し、単発のAI推奨よりも高品質な結果を得る手法を提案した。

• 人間の選好モデリングと視覚運動予測による一人称視点人間動画からのロボットスキル学習
  ロボット学習2026/2/1

  一人称視点の人間動画から、追跡点の運動予測と観測の一致度を報酬として定義し、ロボット上で強化学習を行うことで、実機ロボットのスキル学習を改善する手法を提案した。

• マイクロロボット向け高トルク密度PCBアキシャルフラックス永久磁石モータ
  アクチュエータ2025/9/1

  IC基板HDI技術で作製した48層PCB巻線により、直径19mm・厚さ5mmで銅充填率45%を達成したマイクロアキシャルフラックスモータを開発し、電磁・熱解析と試作機で性能を検証した。

• ソフトロボットハンドによる動的なペン回しの学習
  マニピュレーション2024/11/1

  柔らかいロボットハンドでペンを回す動的タスクを、実世界データのみからの試行錯誤で学習するシステムSWIFTを提案し、異なるペンで100%の成功率を達成した。

• 密なメトリック深度を組み込んだニューラル3D表現による視点合成と再照明
  ニューラルレンダリング2024/9/1

  ロボット環境で撮影した少数視点の画像と密な深度情報をニューラル3D表現の学習に統合し、テクスチャと形状のエッジを区別することで高品質な視点合成と再照明を実現する手法を提案。

• Shape from Shading for Robotic Manipulation
  2023/4/1
• Learning Exploration Strategies to Solve Real-World Marble Runs
  2023/3/1
• Using Collocated Vision and Tactile Sensors for Visual Servoing and Localization
  2022/4/1
• Using Deep Reinforcement Learning to Learn High-Level Policies on the ATRIAS Biped
  2018/9/1
• Using Simulation to Improve Sample-Efficiency of Bayesian Optimization for Bipedal Robots
  2018/5/1
• Bayesian Optimization Using Domain Knowledge on the ATRIAS Biped
  2017/9/1
• Deep Kernels for Optimizing Locomotion Controllers
  2017/7/1
• Sample Efficient Optimization for Learning Controllers for Bipedal Locomotion
  2016/10/1