Rika Antonova

収録論文 26本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• DOT-Sim: 精密な実機-シミュレーション物理較正を備えた微分可能な光学触覚シミュレーション
  触覚シミュレーション2026/4/1

  光学触覚センサの物理的・視覚的リアリズムを高精度に再現するため、Material Point Methodを用いた弾性体モデルと実機のアイドル状態に対する残差画像学習を組み合わせた微分可能なシミュレータを提案し、少数のデモで高速較正を実現した。

• CUPID: 影響関数でロボットが好むデータを選別
  模倣学習2025/6/1

  模倣学習において、各デモンストレーションが方策の性能に与える影響を影響関数で推定し、有害なデータを除去・有益なデータを選択するデータキュレーション手法を提案。

• HoMeR: ハイブリッド模倣と全身制御による実環境モバイルマニピュレーションの学習
  モバイルマニピュレーション2025/6/1

  全身制御と絶対/相対のハイブリッド行動を組み合わせ、家庭内でのモバイルマニピュレーションを少数のデモで学習する模倣学習フレームワークを提案。

• Mobi-π: ロボット学習ポリシーのモビライゼーション
  マニピュレーション2025/5/1

  限られた視点で学習したマニピュレーションポリシーを移動ロボットで活用するため、3Dガウススプラッティングとサンプリング最適化により、ポリシーの分布内となるベース姿勢を探索する手法を提案。

• 微小重力下でのAstrobeeによる変形可能な貨物輸送
  マニピュレーション2025/5/1

  NASAのAstrobeeロボットを用いた貨物操作・輸送タスクのためのPythonシミュレーション環境と制御スタックを開発し、サンプリングベースMPCで変形可能な貨物の制御に成功した。

• 生成ポリシーの失敗モードを解き明かす：一貫性と進捗のランタイムモニタリング
  VLA2024/10/1

  模倣学習ポリシーの失敗を、行動の時間的一貫性の統計的監視とVLMによるタスク進捗監視を組み合わせて検出するランタイム監視フレームワークSentinelを提案。

• EquiBot: 汎化性とデータ効率を両立するSIM(3)同変拡散ポリシー
  マニピュレーション2024/7/1

  拡散ポリシーにSIM(3)同変なネットワークを組み合わせ、スケール・回転・並進の変化に不変なロボットマニピュレーション方策を実現した。各タスク5分の実演だけで新しい物体や環境に汎化できる。

• EquivAct: SIM(3)-Equivariant Visuomotor Policies beyond Rigid Object Manipulation
  2023/10/1
• TidyBot: Personalized Robot Assistance with Large Language Models
  2023/5/1
• Learning Tool Morphology for Contact-Rich Manipulation Tasks with Differentiable Simulation
  2022/11/1
• In-Hand Manipulation of Unknown Objects with Tactile Sensing for Insertion
  2022/10/1
• Rethinking Optimization with Differentiable Simulation from a Global Perspective
  2022/7/1
• DiffCloud: Real-to-Sim from Point Clouds with Differentiable Simulation and Rendering of Deformable Objects
  2022/4/1
• A Bayesian Treatment of Real-to-Sim for Deformable Object Manipulation
  2021/12/1
• Learning Periodic Tasks from Human Demonstrations
  2021/9/1
• BayesSimIG: Scalable Parameter Inference for Adaptive Domain Randomization with IsaacGym
  2021/7/1
• Sequential Topological Representations for Predictive Models of Deformable Objects
  2020/11/1
• Analytic Manifold Learning: Unifying and Evaluating Representations for Continuous Control
  2020/6/1
• Bayesian Optimization in Variational Latent Spaces with Dynamic Compression
  2019/7/1
• Global Search with Bernoulli Alternation Kernel for Task-oriented Grasping Informed by Simulation
  2018/10/1
• Using Simulation to Improve Sample-Efficiency of Bayesian Optimization for Bipedal Robots
  2018/5/1
• Bayesian Optimization Using Domain Knowledge on the ATRIAS Biped
  2017/9/1
• Deep Kernels for Optimizing Locomotion Controllers
  2017/7/1
• Unlocking the Potential of Simulators: Design with RL in Mind
  2017/6/1
• Reinforcement Learning for Pivoting Task
  2017/3/1
• Sample Efficient Optimization for Learning Controllers for Bipedal Locomotion
  2016/10/1