Akshara Rai

収録論文 34本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• スマートレンズから器用さを獲得：日常環境での人間デモによる多指ロボットマニピュレーション
  マニピュレーション2025/11/1

  Aria Gen 2グラスで日常環境の人間の手の動きを収集し、ロボットデータなしで多指ハンドの3D点ベース方策を学習するフレームワークAINAを提案。

• ADAPT: あらゆるタスクの選好を能動的に発見・適応する手法
  VLA2025/4/1

  ユーザーの選好を能動的な質問で引き出しながら家事タスクを遂行するベンチマークADAPTと、そのためのLLM訓練手法Reflection-DPOを提案。

• RobotMover: 人間のデモンストレーションから大型物体の移動を学習
  マニピュレーション2025/2/1

  人間と物体のインタラクションデモから模倣学習し、シミュレーションで訓練したポリシーで実機ロボットが椅子やテーブルなどの大型物体を移動できるシステムを開発した。

• PARTNR: 家庭内協働タスクにおける計画と推論のベンチマーク
  マルチエージェント協働2024/11/1

  人間とロボットの家庭内協働を評価するため、LLMとシミュレーションを組み合わせて10万件の自然言語タスクからなる大規模ベンチマークを構築し、最先端LLMの協調・計画能力の限界を明らかにした。

• 状況依存型指示追従
  指示追従2024/7/1

  人間がその場で発する曖昧で時間的に変化する指示を、過去の行動や文脈から解釈してロボットが実行する「状況依存型指示追従」を提案し、既存のEIFモデルが人間の意図を十分に理解できないことを示した。

• Habitat 3.0: A Co-Habitat for Humans, Avatars and Robots
  2023/10/1
• Adaptive Coordination in Social Embodied Rearrangement
  2023/6/1
• ACE: Adversarial Correspondence Embedding for Cross Morphology Motion Retargeting from Human to Nonhuman Characters
  2023/5/1
• ASC: Adaptive Skill Coordination for Robotic Mobile Manipulation
  2023/4/1
• Cross-Domain Transfer via Semantic Skill Imitation
  2022/12/1
• Rethinking Sim2Real: Lower Fidelity Simulation Leads to Higher Sim2Real Transfer in Navigation
  2022/7/1
• Transformers are Adaptable Task Planners
  2022/7/1
• Collaborative Navigation and Manipulation of a Cable-towed Load by Multiple Quadrupedal Robots
  2022/6/1
• Learning Torque Control for Quadrupedal Locomotion
  2022/3/1
• Vision-aided Dynamic Quadrupedal Locomotion on Discrete Terrain using Motion Libraries
  2021/10/1
• FastMimic: Model-based Motion Imitation for Agile, Diverse and Generalizable Quadrupedal Locomotion
  2021/9/1
• Learning Periodic Tasks from Human Demonstrations
  2021/9/1
• Learning-based Initialization Strategy for Safety of Multi-Vehicle Systems
  2021/9/1
• Efficient and Interpretable Robot Manipulation with Graph Neural Networks
  2021/2/1
• Learning Navigation Skills for Legged Robots with Learned Robot Embeddings
  2020/11/1
• Leveraging Forward Model Prediction Error for Learning Control
  2020/11/1
• Model-Based Inverse Reinforcement Learning from Visual Demonstrations
  2020/10/1
• Planning in Learned Latent Action Spaces for Generalizable Legged Locomotion
  2020/8/1
• Learning State-Dependent Losses for Inverse Dynamics Learning
  2020/3/1
• Encoding Physical Constraints in Differentiable Newton-Euler Algorithm
  2020/1/1
• Learning Generalizable Locomotion Skills with Hierarchical Reinforcement Learning
  2019/9/1
• Bayesian Optimization in Variational Latent Spaces with Dynamic Compression
  2019/7/1
• Curious iLQR: Resolving Uncertainty in Model-based RL
  2019/4/1
• Using Deep Reinforcement Learning to Learn High-Level Policies on the ATRIAS Biped
  2018/9/1
• Using Simulation to Improve Sample-Efficiency of Bayesian Optimization for Bipedal Robots
  2018/5/1
• Bayesian Optimization Using Domain Knowledge on the ATRIAS Biped
  2017/9/1
• Deep Kernels for Optimizing Locomotion Controllers
  2017/7/1
• Learning Feedback Terms for Reactive Planning and Control
  2016/10/1
• Sample Efficient Optimization for Learning Controllers for Bipedal Locomotion
  2016/10/1