Alexander Wachter

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 空間認識型適応軌道最適化と制御器誘導フィードバックによる自動運転レーシング
  自動運転レーシング2026/2/1

  NURBS軌道表現とCMA-ES最適化、制御器の追従誤差を空間情報として活用するカルマン型更新を組み合わせ、路面や車両特性の変化に適応する自動レーシングの閉ループ軌道最適化手法を提案し、実機でラップタイムを改善した。

• 林業クレーンによる自律的な丸太把持に向けて：シミュレータとベンチマーク
  マニピュレーション2025/2/1

  林業クレーンの丸太把持・持ち上げを強化学習で自律化するため、MuJoCoベースの8自由度クレーンシミュレータを構築し、カリキュラム学習による速度制御で96%の成功率を達成、オープンソースのベンチマークを提供した。