Bowen Xiao
Wuhan University
収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
変形物体マニピュレーションセキュリティマニピュレーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- FoldNet++：ロボットによるTシャツ折り畳み・展開のための大規模合成データセット変形物体マニピュレーション2026/9/11
6種類のロボット、1000枚のTシャツ、12万エピソードを含む合成データセットを構築し、実環境で90%以上の成功率を達成した研究。
- 基盤モデル搭載身体化エージェントのセキュリティ：攻撃面、攻撃、防御、評価セキュリティ2026/8/17
基盤モデルを使う身体化エージェントのセキュリティを、信頼境界を中心に整理したサーベイ論文。システムを5層・12の攻撃面に分け、58件の攻撃と61件の防御を分析し、研究の偏りを明らかにした。
- 状態が攻撃面となるとき：LLM駆動型具現化エージェントにおける状態意味注入攻撃セキュリティ2026/8/17
LLM駆動の具現化エージェントにおいて、環境状態を改ざんする「状態意味注入攻撃」を提案し、その脅威と防御の必要性を示した論文。
- FoldNet: キーポイント駆動型のアセットとデモンストレーション合成による汎化可能な閉ループ衣服折り畳みポリシーの学習マニピュレーション2025/5/1
キーポイントベースの衣服テンプレートと生成モデルで合成データセットを作り、閉ループ模倣学習と失敗回復用のKG-DAggerで衣服折り畳みポリシーを訓練し、実世界で75%の成功率を達成した。
- RoboHanger: 多様な衣類へのハンガー挿入を学習する汎化可能なロボットシステムマニピュレーション2024/12/1
平置きされた未知の衣類にハンガーを挿入するタスクを、サブタスク分割と低次元行動パラメータ化、シミュレータでの合成データ生成により学習し、実世界で8種類の未見衣類に対し75%の成功率を達成した。