Chenhui Pan
収録論文 15本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- Verti-WM: オフロード強化学習のための物理支援型外受容ワールドモデルsim2real2026/9/19
地形の高低差と意味情報を入力に、剛体地形用Transformerと軟弱地形用テラメカニクスモデルを融合して6自由度のロールアウトを生成するワールドモデルを提案し、シミュレータなしで方策最適化を可能にした。
- NeSAM: 土壌適応を備えたオフロード移動のためのニューロシンボリック動力学オフロード移動/動力学予測2026/8/21
オフロード車両の運動予測を、土壌力学を明示的に扱うテラメカニクスと学習ベースの残差モデルを組み合わせたニューロシンボリックフレームワークで高精度化した。
- VertiAKD: 垂直に困難な地形における適応型オフロード運動力学オフロード移動2026/8/1
異なる車両と未知の地形に対して、限られたデータから運動力学モデルを転移・適応させる統一フレームワークを提案し、予測誤差を大幅に削減した。
- VertiAdaptor: 垂直障害地形のためのオンライン運動力学適応自動運転/オフロード/運動力学適応2026/3/1
オフロード環境での自動運転向けに、標高と意味的埋め込みを統合し、関数エンコーダを用いて地形認識型の運動力学モデルと計画を実現するオンライン適応フレームワークを提案。学習済み空間での最小二乗計算により未知環境へ高速適応し、予測精度と適応時間を改善。
- CAR: モビリティ表現による車両間キノダイナミクス適応sim2real2026/3/1
Transformerエンコーダで車両の軌道遷移と物理構成を共通のモビリティ潜在空間に埋め込み、近傍から共通性を抽出することで、新たな車両へのキノダイナミクス適応を短時間・低計算コストで実現するフレームワークを提案。
- Verti-Bench：垂直に険しい地形のための汎用かつスケーラブルなオフロード移動ベンチマークオフロード移動ベンチマーク2025/2/1
垂直に険しいオフロード環境での移動性能を評価するための、100環境・1000タスクからなる高忠実度マルチフィジックスシミュレーションベンチマークを提案し、10の移動システムを比較評価した。
- M2P2: 極低照度環境でのオフロード移動のためのマルチモーダル受動知覚データセット知覚データセット2024/10/1
LiDARや可視光カメラが使えない極低照度・無光環境でのオフロード自律移動を可能にするため、熱・イベント・ステレオRGBカメラとGPS・IMU・LiDARを組み合わせたマルチモーダル受動知覚データセットを構築し、受動知覚のみでの移動可能性を示した。
- 走破不能領域を走破する：垂直に険しい地形における車輪移動のための走破性推定走破性推定2024/9/1
従来は走破不能とされた垂直に険しい地形を、過去の車両-地形間の動的相互作用データから走破可能と推定し、プランナを効率的に誘導する手法を提案。
- 縦に厳しい地形における車輪移動のための強化学習走行制御/強化学習2024/9/1
急斜面や岩場などの縦に厳しい地形を車輪ロボットが走破できるよう、シミュレータ上でPPOとカリキュラム学習を用いたエンドツーエンド強化学習を訓練し、実機V4Wで検証した。
- VertiCoder：垂直に険しい地形における自己教師あり運動力学表現学習自己教師あり学習/運動力学2024/9/1
マスク付きパッチ再構成による自己教師あり学習で、垂直に険しい地形でのロボット移動に関する4つの下流タスク（順・逆運動力学、模倣学習、パッチ再構成）を単一表現で扱えるTransformerベースの手法を提案。
- PIETRA: 分布外地形走行のための物理情報に基づく証拠学習sim2real2024/9/1
自己教師あり学習に物理モデルを組み込み、未知の地形では学習予測と物理予測を切り替えることで、分布外環境での走行性能を向上させたフレームワーク。
- VertiSelector: 垂直に険しい地形での車輪移動のための自動カリキュラム学習sim2real2024/9/1
TD誤差に基づいて訓練地形を自動選択するカリキュラム学習フレームワークを提案し、車輪ロボットの垂直障害物走破性能と実世界汎化を向上させた。
- 縦に険しい地形での効率的な6自由度運動力学モデリングのための地形注意学習走行2024/3/1
車輪ロボットが縦に険しい地形を走行する際、現在の車両と地形の相互作用に重要な地形のみに注意を向ける6自由度運動力学学習手法を提案し、予測誤差を平均51.1%削減した。
- Learning to Model and Plan for Wheeled Mobility on Vertically Challenging Terrain2023/6/1
- Toward Wheeled Mobility on Vertically Challenging Terrain: Platforms, Datasets, and Algorithms2023/3/1