Chenhao Zhang

Tsinghua University

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• OpenWAM: 体系的な世界行動モデル事前学習に向けたオープンでモジュール型の探求
  VLA2026/9/7

  世界行動モデルの設計空間をモジュール化し、制御実験を通じて設計原則を抽出・検証するオープンな研究基盤を構築した。

• WISE: ワールドモデル誘導による想像スケジューリングを用いた視覚言語行動モデルの効率的なポストトレーニング
  VLA2026/9/3

  ロボット操作のポストトレーニングにおいて、ワールドモデルによる想像を必要な状態でのみ、信頼できる範囲で使用するフレームワークWISEを提案し、計算時間を約80%削減しつつ性能を向上させた。

• OneVLA: 身体性タスクのための統一フレームワーク
  VLA2026/6/1

  ナビゲーションと操作を単一のフレームワークに統合したVLAモデルを提案し、タスク固有のアーキテクチャを不要にする統一アクションヘッドと多段階トレーニング戦略を導入。シミュレーションと実環境で最先端の性能を達成した。

• AssemPlanner: 柔軟な組立システムのためのマルチエージェント型タスク計画フレームワーク
  タスク計画2026/5/1

  自然言語で記述された組立タスクを、複数の専門エージェントとシーングラフを用いて実行可能な生産手順に変換するマルチエージェント型タスク計画フレームワークを提案した。

• 身体性知能を備えた産業用ロボティクス：フレームワークと技術
  産業ロボティクス2025/5/1

  産業用ロボットに身体性知能を導入するための知識駆動型フレームワークを提案し、世界モデルやタスクプランナなど5モジュールの技術動向と組立事例をレビューした論文。