Kumaraditya Gupta

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 半静的シーンに対する予測的時空間シーングラフ
  環境認識2026/5/1

  時間変化する環境で物体の状態遷移を学習し、未来の状態を予測するためのベイズフィルタを組み込んだ3Dシーングラフ構造を提案した論文。

• エージェント的シーンポリシー：ロボット行動のための空間・意味・アフォーダンスの統合
  VLA2025/9/1

  シーン表現をロボットと世界の問い合わせ可能なインターフェースとして用い、言語指示に基づく行動をゼロショットで計画するエージェントフレームワークASPを提案。

• OpenLex3D: オープンボキャブラリ3Dシーン表現のための階層的評価ベンチマーク
  3Dシーン理解2025/3/1

  Replica、ScanNet++、HM3Dのシーンに同義語や詳細記述を含む新規ラベルを付与し、オープンボキャブラリ3Dシーン表現を評価するベンチマークを提案。既存手法の失敗事例や改善点を明らかにする。

• QueSTMaps: クエリ可能な意味トポロジカルマップによる3Dシーン理解
  3Dシーン理解2024/4/1

  室内3Dシーンから間取り図（トポロジカルマップ）を抽出し、各部屋にCLIP特徴と意味ラベルを付与することで、自然言語クエリで部屋を特定できるようにした手法。

• 視覚言語ナビゲーションのためのオープンセット3D意味インスタンスマップ
  VLA2024/4/1

  基盤モデルを活用し、インスタンスレベルの埋め込みを持つ3D点群マップを構築することで、言語指示に基づくナビゲーションの成功率を向上させ、未知の物体も認識可能にした。