Henrik Hose

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• WarpMPC: ADMMと展開LDL^T分解によるGPU上の大規模バッチMPC
  MPC/GPU最適化2026/7/1

  GPU上で多数の同一構造を持つMPC問題を高速に解くための数値最適化手法を提案し、JAX/WarpベースのツールボックスWarpMPCを実装した。

• 数分でレースを学習：Mini WheelbotにおけるInfoprop Dyna
  強化学習2026/5/1

  実機のMini Wheelbot（一輪車ロボット）が、モデルベース強化学習フレームワークInfoprop Dynaを用いて、実世界でのインタラクションのみから11分でトラックを周回するレースを学習できることを実証した論文。

• Mini Wheelbotデータセット：ロボット学習のための高忠実度データ
  データセット/ロボット学習2026/1/1

  オープンソースのバランス型一輪車ロボット「Mini Wheelbot」の1kHz同期センサ・状態推定・モーションキャプチャ・動画を含む動力学データセットを公開し、モデル学習や状態推定のベンチマーク例を示した。

• ベイズ最適化による再学習不要のニューラルネットワーク近似MPCのファインチューニング
  制御/ベイズ最適化2025/12/1

  ベイズ最適化を用いて、再学習なしにニューラルネットワーク近似モデル予測制御のパラメータを実験データから自動調整する手法を提案し、倒立振子や一輪車ロボットのハードウェア実験で有効性を示した。

• 拡散モデルによる近似MPC：マルチモーダル行動分布の高速で一貫した模倣
  マニピュレーション2025/4/1

  拡散モデルを用いてモデル予測制御（MPC）を模倣学習し、マルチモーダルな解分布を正確に表現することで、7自由度ロボットアームを250Hzで高速かつ一貫して制御する手法を提案した。

• ミニホイールボット：学習ベースのバランス制御、フリップ、多関節走行のためのテストベッド
  学習ベース制御2025/2/1

  反応ホイール式一輪車ロボット「ミニホイールボット」を開発し、ベイズ最適化によるバランス制御と模倣学習による走行制御の有効性を実証した。