Chaoran Xiong
収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
ナビゲーションイベントカメラ/データセットキャリブレーション視覚オドメトリ走行可能性学習/継続学習VIO
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- VLM-LLMナビゲーションにおけるボトルネックの探求：3Dシーン理解能力がゼロショットVLNに与える影響ナビゲーション2026/5/1
ゼロショット視覚言語ナビゲーション（VLN）における3Dシーン理解の精度がナビゲーション性能に与える影響を定量化し、知覚精度の向上が一定以上で効果が頭打ちになる「知覚飽和現象」を明らかにした。
- SFCo-Nav: 低速LLMと高速属性グラフ整列の協調による効率的なゼロショット視覚言語ナビゲーションナビゲーション2026/3/1
視覚言語ナビゲーション（VLN）のゼロショット手法を高速化するため、低速LLMプランナーと高速反応ナビゲーターを非同期に協調させ、必要時のみLLMを起動するフレームワークを提案した。
- M-SEVIQ：高速運動と厳しい照明下での知覚のためのマルチバンドステレオイベント視覚慣性四足歩行データセットイベントカメラ/データセット2026/1/1
四足歩行ロボットにステレオイベントカメラやIMUなどを搭載し、高速運動や厳しい照明下で収集したマルチバンドデータセットを構築した。
- 身体性ナビゲーションにおける知覚・社会・運動知能：包括的サーベイナビゲーション2025/8/1
身体性ナビゲーション（EN）を遷移・観測・融合・報酬方策構築・行動の5段階（TOFRA）で整理し、最新手法や評価指標、課題を包括的にレビューしたサーベイ。
- A2I-Calib: 脚式ロボットのための耐ノイズ能動型マルチIMU時空間キャリブレーションキャリブレーション2025/3/1
脚式ロボットの足先IMU間の時空間ずれを、耐ノイズ軌道生成と強化学習制御で自律的に校正するフレームワークを提案し、シミュレーションと実機で精度向上を実証した。
- THE-SEAN: 心拍変動に着想を得た自己教師ありスパイキングイベント蓄積ネットワークによる時間的高次イベントベース視覚オドメトリ視覚オドメトリ2025/3/1
生体の心拍調節に倣い、スパイキングニューラルネットで推定トリガを自己教師あり生成するイベントベース視覚オドメトリを提案し、精度・滑らかさ・トリガ効率を改善した。
- IMOST: オンライン自己教師あり学習による継続的な走行可能性学習のための増分記憶機構走行可能性学習/継続学習2024/9/1
人間の記憶機構に着想を得た増分記憶とFastSAMを用いた自己教師あり注釈により、動的環境でも忘却せずに走行可能性を継続学習する枠組みを提案し、四足ロボットで実証した。
- TON-VIO: 高ダイナミックモーションVIOにおけるロバストな時間同期のためのオンライン時間オフセットモデリングネットワークVIO2024/3/1
低コストVIOの時間ずれをオンラインで補正するため、特徴速度推定と時間オフセット予測のニューラルネットワークを導入し、高ダイナミック動作時の位置推定精度を向上させた。