Zhen Sun
収録論文 12本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 具身知能のためのスケーラブルで再現可能なクローズドループシミュレーション基盤の構築シミュレーション基盤2026/6/1
クラウドネイティブ技術を用いて、大規模トレーニング・標準評価・データ収集を統合した具身知能向けシミュレーション基盤を提案する論文。
- Pre-VLA: 信頼性の高い視覚言語行動・ワールドモデル展開のための先制ランタイム検証VLA/検証2026/5/1
VLAモデルや生成ワールドモデルの行動生成の不確実性に対処するため、物理実行や想像の前に行動の妥当性を検証する統一ランタイム検証アーキテクチャを提案した。
- D-VLA: 視覚言語行動モデルのための高並列分散非同期強化学習フレームワーク強化学習2026/5/1
大規模VLAモデルへの強化学習適用時のリソース競合を解決するため、物理分離と非同期パイプラインを備えた分散RLフレームワークD-VLAを提案し、スループットとサンプリング効率を大幅に向上させた。
- SFCo-Nav: 低速LLMと高速属性グラフ整列の協調による効率的なゼロショット視覚言語ナビゲーションナビゲーション2026/3/1
視覚言語ナビゲーション（VLN）のゼロショット手法を高速化するため、低速LLMプランナーと高速反応ナビゲーターを非同期に協調させ、必要時のみLLMを起動するフレームワークを提案した。
- AIネイティブクラウド具身知能基盤のための千GPU大規模訓練と最適化レシピ基盤技術2026/3/1
具身知能の大規模訓練を実現するため、クラウド上に千GPU分散訓練プラットフォームを構築し、データパイプラインやモデル最適化、インフラ連携により訓練時間を40倍短縮した。
- 工事区間におけるVLM軌道計画の課題：緩和策と堅牢な自動運転に向けて自動運転/VLM2025/10/1
VLMによる工事区間の軌道計画を初めて体系的に調査し、失敗パターンを特定した上で、RAGを統合したREACT-Driveを提案して精度と推論速度を改善した。
- A2I-Calib: 脚式ロボットのための耐ノイズ能動型マルチIMU時空間キャリブレーションキャリブレーション2025/3/1
脚式ロボットの足先IMU間の時空間ずれを、耐ノイズ軌道生成と強化学習制御で自律的に校正するフレームワークを提案し、シミュレーションと実機で精度向上を実証した。
- THE-SEAN: 心拍変動に着想を得た自己教師ありスパイキングイベント蓄積ネットワークによる時間的高次イベントベース視覚オドメトリ視覚オドメトリ2025/3/1
生体の心拍調節に倣い、スパイキングニューラルネットで推定トリガを自己教師あり生成するイベントベース視覚オドメトリを提案し、精度・滑らかさ・トリガ効率を改善した。
- IMOST: オンライン自己教師あり学習による継続的な走行可能性学習のための増分記憶機構走行可能性学習/継続学習2024/9/1
人間の記憶機構に着想を得た増分記憶とFastSAMを用いた自己教師あり注釈により、動的環境でも忘却せずに走行可能性を継続学習する枠組みを提案し、四足ロボットで実証した。
- 自律走行オフロードナビゲーションのための学習ベース走行可能コストマップナビゲーション2024/6/1
視覚と幾何情報を組み合わせ、固有感覚情報を用いたリスク考慮型ラベリングでオフロード走行可能コストマップを学習し、安全で滑らかなナビゲーションを実現した。
- TON-VIO: 高ダイナミックモーションVIOにおけるロバストな時間同期のためのオンライン時間オフセットモデリングネットワークVIO2024/3/1
低コストVIOの時間ずれをオンラインで補正するため、特徴速度推定と時間オフセット予測のニューラルネットワークを導入し、高ダイナミック動作時の位置推定精度を向上させた。
- Attention-SLAM: A Visual Monocular SLAM Learning from Human Gaze2020/9/1