Kuanqi Cai
収録論文 15本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- ジャストインタイム情報木：可操作度を考慮した漸近最適動作計画マニピュレーション2026/1/1
サンプリングベースの動作計画を改良し、エッジ接続とサンプリング密度を動的に調整して初期経路を高速に発見しつつ、可操作度と軌道コストのバランスを取るJIT*を提案した。
- Follow-Bench：社会的配慮を伴うロボット追従のための統合動作計画ベンチマーク動作計画2025/9/1
ロボットが人を追従する際の安全性と快適性を評価するため、多様なシナリオを再現する統一ベンチマークFollow-Benchを提案し、代表的な8手法を再実装して比較した。
- 模倣ガイド付き両腕プランニングによる外力変化下での安定マニピュレーションマニピュレーション2025/9/1
外力が変化する環境で、片腕と両腕の把持を滑らかに切り替えるための模倣学習と二次計画法を組み合わせたプランニング手法を提案し、力のかかるタスクで安定性と効率を改善した。
- 屋内環境における効率的な物体探索のための言語強化型移動マニピュレーション移動マニピュレーション2025/8/1
大規模言語モデルでシーン意味を推論し、階層的な探索とヒューリスティックな経路計画を組み合わせて、屋内で対象物体を効率的に探す移動マニピュレーション手法を提案した。
- APT*: 適応的長楕円R近傍探索による漸近最適動作計画動作計画2025/8/1
障害物情報に基づきバッチサイズと楕円近傍探索を適応的に調整するサンプリングベース動作計画手法を提案し、高次元空間と実機マニピュレーションで有効性を示した。
- 楕円k近傍法：クーロンの法則とC空間障害物の無効頂点を活用した経路最適化経路計画2025/8/1
サンプリングベース経路計画において、無効頂点の情報とクーロンの法則に基づく力方向を利用した楕円k近傍探索を導入し、高次元環境での探索効率とコストを改善するFDIT*を提案した。
- 方向情報付き木探索 (DIT*): 方向フィルタと方向コストヒューリスティックによる最適経路計画経路計画2025/8/1
サンプリングベースの経路計画において、各エッジの方向情報を活用するフィルタとヒューリスティックを導入し、探索を効率化して既存手法より高速に最適解を見つける手法を提案した。
- 適応的サンプラーによる推定インフォームド・エニタイム探索サンプリングベース計画2025/8/1
初期解発見前に推定インフォームド集合を構築し、適応的サンプリングと遅延衝突チェックで経路計画を高速化するMIT*を提案。
- 遺伝的インフォームドツリー（GIT*）：強化学習型遺伝的プログラミングヒューリスティクスによる経路計画経路計画2025/8/1
障害物からの反発力や頂点の動的重要度など環境データを活用し、強化学習型遺伝的プログラミングでヒューリスティクスを進化させる経路計画手法GIT*を提案。R^4〜R^16のベンチマークと実機移動マニピュレーションで既存手法を上回る性能を示した。
- TPT-Bench：混雑環境での目標人物追跡をベンチマークする大規模長期ロボット視点データセット目標人物追跡2025/5/1
ロボット視点で混雑した屋内・屋外環境の目標人物を長期的に追跡するための大規模マルチモーダルデータセットを構築し、既存手法の性能を評価した。
- RPF-Search: 未知の動的環境におけるロボット人物追従のための場ベース探索人物追従2025/3/1
未知の動的環境で人物追従ロボットが遮蔽物により目標を見失う問題に対し、地形遮蔽と動的遮蔽に別々に対処するヒューリスティック探索フレームワークを提案し、シミュレーションと実機で探索効率と成功率を向上させた。
- ロボティクスにおける動作計画：サンプリングベースプランナのレビュー動作計画2024/10/1
サンプリングベースの動作計画アルゴリズムの現状と課題を概観し、代表的な10手法の設計と評価を多様なシナリオで分析したレビュー論文。
- Flexible Informed Trees (FIT*): Adaptive Batch-Size Approach in Informed Sampling-Based Path Planning2023/10/1
- Curiosity-based Robot Navigation under Uncertainty in Crowded Environments2021/6/1
- Mobile Robot Path Planning in Dynamic Environments: A Survey2020/6/1