Jilong Wang
Galbot
収録論文 15本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- PASSAGE: 雑然環境における知覚型ヒューマノイド移動のためのシーン整合運動学習のスケーリング歩行2026/9/16
VRと慣性モーションキャプチャで収集した1500の雑然シーンにおける100時間の人間動作データを用い、条件付きフローマッチングプランナと全身トラッカーを組み合わせて、未知の障害物環境でもヒューマノイドが知覚に基づき踏み越え・すり抜け・くぐり抜けを選択・実行できる枠組みを提案。
- ZETA: テーブルトップ操作におけるゼロショット・クロスエンボディメントVLA転移の統制研究VLA/転移学習2026/9/2
異なるロボット形態へのゼロショット転移を体系的に評価するため、厳密な定義と統制ベンチマークを導入し、状態表現・事前学習の多様性・補助学習・対象形態の露出の影響を分析した。
- Humanoid-GPT: データと構造のスケーリングによるゼロショット動作追跡全身制御2026/6/1
大規模な動作コーパスで事前学習したGPTスタイルのTransformerを用いて、人型ロボットの全身制御とゼロショット動作追跡を実現した論文。
- LIMMT: モーショントラッキングには少ない方が良いモーショントラッキング2026/6/1
物理ベースのヒューマノイドモーショントラッキングにおいて、データ品質（物理的実現可能性、多様性、複雑さ）に基づいてデータを選別することで、全データセットの3%未満のデータでより良い追跡性能を達成できることを示した初のデータ中心的研究。
- 雑然とした屋内環境における衝突のないヒューマノイド移動歩行2026/1/1
ヒューマノイドが障害物を避けて屋内を移動するためのHumanoid Potential Field表現とハイブリッドシーン生成を提案し、実機転移を実現した。
- あらゆる外乱下であらゆる動作を追従するヒューマノイド動作トラッカーsim2real2025/9/1
二段階強化学習フレームワークAny2Trackを提案し、単一ポリシーで多様な動作を追従しつつ、地形・外力・物性変化などの外乱にオンライン適応して実機でゼロショットsim2realを実現した。
- 実世界対応スキル空間によるヒューマノイドのリーチング能力の解放全身制御/sim2real2025/5/1
実世界で使える基本スキルをライブラリ化し、それらを統合した潜在空間と高レベルプランナーでヒューマノイドの全身リーチングを実現、ゼロショットで実機転移した研究。
- FetchBot: ゼロショットSim2Realによる散らかったシーンでの汎化可能な物体把持sim2real2025/2/1
100万シーンの合成データと50万のデモを用い、RGBから深度を予測して遮蔽物を考慮した行動生成を行うSim2Realフレームワーク。実環境の散らかった場面で平均89.95%の成功率を達成した。
- 見るより感じろ：動作適応とインピーダンス制御による関節物体操作のsim-to-real RLsim2real2025/2/1
視覚入力への依存を減らし、観測履歴から物体の運動と特性を推定、インピーダンス制御を組み合わせることで、未見の関節物体を実世界で84%の成功率で操作できる強化学習パイプラインを提案。
- MobileH2R: スケーラブルな合成データのみから移動ロボットへの汎化可能な人間からの受け渡しを学習sim2real2025/1/1
シミュレータ上で生成した多様な合成全身人間動作データと4D模倣学習を用い、実世界のデモなしに移動ロボットが人間から物体を受け取る汎化可能なスキルを学習するフレームワークを提案した。
- QuadWBG: 汎化可能な四足歩行ロボットの全身把持マニピュレーション2024/11/1
単一のアーム搭載カメラを用い、強化学習で5次元コマンド実行と把持認識を統合した全身移動操作フレームワークを提案し、実世界で89%の把持成功率を達成した。
- GAMMA: Graspability-Aware Mobile MAnipulation Policy Learning based on Online Grasping Pose Fusion2023/9/1
- Imitation and Adaptation Based on Consistency: A Quadruped Robot Imitates Animals from Videos Using Deep Reinforcement Learning2022/3/1
- Real-World Dexterous Object Manipulation based Deep Reinforcement Learning2021/12/1
- Real Robot Challenge: A Robotics Competition in the Cloud2021/9/1