Zhihang Qin

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 分離断面構成則によるトリムヘリコイド柔軟アームのCosseratモデリング
  柔軟ロボットモデリング2026/9/21

  トリムヘリコイド柔軟アームの荷重を支える螺旋領域が分離している構造を考慮し、各領域を局所座標で評価して背骨に引き戻す分離断面構成則を提案し、動的Cosseratモデルに組み込んで高精度な位置予測と高速計算を実現した。

• Embodied Snap：タコに着想を得た分散型リーチ・アタッチと速度制限付きソフトアーム
  ソフトロボティクス2026/9/19

  タコの腕の動きに着想を得て、遅いサーボによる予備負荷と急速な弾性解放を分離する制御器を提案し、ソフトアームが腱駆動の速度限界を超えて対象に吸着できることを実機で示した。

• タコに着想を得たソフトロボットアームの分散制御：グラフニューラルネットワークに基づく注意方策と環境との相互作用
  ソフトロボティクス/分散制御2026/3/1

  タコの腕を模したセグメント型ソフトロボットアームの分散制御手法SoftGMを提案。各セクションを協調エージェントとし、アームと環境の相互作用をグラフで表現し、グラフ注意機構とCTDEパラダイムで接触の多い環境での目標到達を学習する。

• ソフトロボットアームの集中型・分散型強化学習制御の定量的比較
  ソフトロボティクス/強化学習2025/11/1

  Cosseratロッドでモデル化したソフトロボットアームの制御において、集中型PPOと分散型MAPPOを制御区分数nを変えながら比較し、nが小さい場合は集中型、nが大きい場合は分散型がサンプル効率やロバスト性で優れることを示した。

• 外部電源不要の双安定流体グリッパ：サイズ選択的かつ剛性適応的な把持
  ソフトグリッパ2025/11/1

  3つの双安定スナップスルー室間で液体を内部再分配するだけで駆動する自己完結型ソフトグリッパを提案し、外部電源なしでサイズ選択的な把持と対象の剛性に応じた把持圧の受動的適応を実現した。

• 折り紙構造で力制御を可能にしたソフトグリッパ
  ソフトグリッパ2025/3/1

  折り紙に着想を得た構造で、広いひずみ範囲で調整可能な一定の把持力を実現するソフトグリッパを提案し、シミュレーションと実験で有効性を示した。