Junzhe Hu

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• IMU融合によるモジュール式ソフト腱駆動連続ロボットの磁気ベース自己位置姿勢推定
  ソフトロボティクス/姿勢推定2026/9/30

  IMUと能動磁場を組み合わせ、外部カメラなしで連続ロボットの姿勢を推定する埋め込み型センシングを提案し、閉ループ制御で有効性を実証した。

• モジュール式剛性と自己姿勢推定を備えた腱駆動連続体ロボット
  連続体ロボット2026/9/14

  交換可能な連続体関節と磁気センサーによる自己姿勢推定を組み合わせ、外部トラッキングなしで形状適応できるモジュール式連続体ロボットを開発した。

• 統一流体・ロボットマルチフィジックスによるロボット遊泳の実現
  sim2real2025/6/1

  流体とロボットの連成を統一的な最適化問題として扱う微分可能シミュレータを開発し、ウナギ型ロボットの遊泳とC-start逃避行動を最適化して実機に転移した。

• 可変剛性推進モジュールを備えた新型空水両用移動ロボット
  空水両用ロボット2024/9/1

  ゲンゴロウに着想を得て、低融点合金と可変剛性関節で駆動する推進モジュールをクアッドロータのアームに組み込み、空中と水中の両方で移動できるロボットを開発した。水中で最大77mm/sの遊泳性能を実証した。