Calin A. Belta

収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 凸多面体間の障害物回避のための制御バリア関数を用いた反復凸最適化
  障害物回避/MPC/制御バリア関数2026/3/1

  凸多面体ロボットと障害物の正確な最近点計算から支持超平面を導出し、線形離散時間制御バリア関数制約を構築。反復凸MPC-DCBFフレームワークにより、非線形ダイナミクスでも高速なオンライン安全制御と軌道計画を実現した。

• 制御バリア関数による障害物回避のための安全性学習
  障害物回避2025/9/1

  複雑な形状のロボットでも障害物回避を可能にするため、残差ニューラルネットワークでクリアランスを予測し、制御バリア関数と組み合わせて安全な軌道を生成する手法を提案した。

• 制御バリア関数を用いた動的障害物回避のための安全臨界計画と制御
  障害物回避2024/3/1

  凸ポリトープから離散時間高次制御バリア関数を生成し、モデル予測制御と組み合わせることで、障害物の境界方程式を必要とせずに動的環境での衝突回避軌道を生成するフレームワークを提案した。

• Auxiliary-Variable Adaptive Control Barrier Functions for Safety Critical Systems
  2023/4/1
• Iterative Convex Optimization for Model Predictive Control with Discrete-Time High-Order Control Barrier Functions
  2022/10/1
• Control Barrier Functions for Systems with Multiple Control Inputs
  2022/3/1
• High Order Control Lyapunov-Barrier Functions for Temporal Logic Specifications
  2021/2/1
• Bridging the Gap between Optimal Trajectory Planning and Safety-Critical Control with Applications to Autonomous Vehicles
  2020/8/1
• Temporal Logic Motion Control using Actor-Critic Methods
  2012/2/1
• Least Squares Temporal Difference Actor-Critic Methods with Applications to Robot Motion Control
  2011/8/1