Zongyuan Shen
収録論文 18本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- TRACE: 階層的カバレッジツリーを用いた未知環境の被覆経路計画被覆経路計画2026/9/18
未知環境をリアルタイムで被覆するため、未探索領域の連結性を階層木で表現し、増分的に経路を更新するオンライン被覆経路計画アルゴリズムを提案した。
- 未知環境における階層的カバレッジ経路計画アルゴリズムカバレッジ経路計画2026/9/11
未知環境を探索しながら徐々に分解し、階層的な分解木に基づいて効率的なカバレッジ経路をオンラインで計画する手法を提案し、シミュレーションで経路長と重複率の改善を示した。
- 動的環境における学習ベースの動作計画：基礎アルゴリズムから新興パラダイムへ動作計画2026/8/1
移動障害物や不確実な予測、多エージェント相互作用を扱う動的環境での動作計画について、2015年から2025年の代表的な研究をレビューし、学習の役割に基づく分類法を提案して各手法の特徴を整理した。
- カバレッジ経路計画：古典的基礎、最近の進展、そして将来の方向性経路計画2026/7/1
本論文は、ロボットのカバレッジ経路計画（CPP）に関する包括的なサーベイであり、2015年から2026年までの125の代表的な研究を6つのカテゴリに分類して、古典的手法から学習ベースの手法までの進化を概観する。
- 動的環境における動作計画：古典的手法から現代的手法までのサーベイ動作計画2026/6/1
動的環境でのロボット動作計画手法を、古典的手法から学習ベース手法まで138件の研究を対象に包括的に調査・分類し、各手法の原理と課題を整理したサーベイ論文。
- SMART-3D: 三次元自己変形適応再計画木経路計画2025/9/1
動的環境で高速に移動する障害物に対応するため、木構造を変形させてリアルタイムに経路を再計画する3Dアルゴリズムを提案し、シミュレーションで有効性を示した。
- Multi-CAP: 未知環境におけるマルチロボット接続性考慮型階層的カバレッジ経路計画アルゴリズム群制御2025/9/1
未知の広大な環境を複数ロボットで効率的にカバーするため、接続性を考慮した隣接グラフを動的に構築し、車両経路問題としてサブエリアを割り当てる階層的経路計画手法を提案。シミュレーションと実機実験で従来手法を上回る性能を示した。
- C*: ラピッド被覆グラフを用いた未知環境の被覆経路計画アルゴリズム被覆経路計画2025/5/1
未知環境をリアルタイムで被覆するため、ラピッド被覆グラフを逐次構築するサンプリングベースのC*アルゴリズムを提案し、シミュレーションと実機実験で有効性を示した。
- 水中環境での連続観測を可能にする耐故障性レーザー支援マルチモーダル高密度SLAMシステム水中SLAM2025/4/1
レーザー支援と複数センサ融合により、テクスチャが乏しく幾何的に劣化した水中環境でも途切れずに高密度SLAMを実現するWater-DSLAMを提案した論文。
- CAP: 未知環境における連結性を考慮した階層型被覆経路計画アルゴリズム被覆経路計画2025/3/1
未知環境を効率的に被覆するため、オンラインで被覆誘導グラフを構築し、階層型プランナで経路を決定する手法CAPを提案し、シミュレーションと実機実験で被覆時間・経路長・重複率を改善した。
- SMART: Self-Morphing Adaptive Replanning Tree2023/5/1
- SMARRT: Self-Repairing Motion-Reactive Anytime RRT for Dynamic Environments2021/9/1
- CPPNet: A Coverage Path Planning Network2021/8/1
- A Non-uniform Sampling Approach for Fast and Efficient Path Planning2021/8/1
- MRRT: Multiple Rapidly-Exploring Random Trees for Fast Online Replanning in Dynamic Environments2021/4/1
- CT-CPP: Coverage Path Planning for 3D Terrain Reconstruction Using Dynamic Coverage Trees2020/10/1
- T$^{\star}$-Lite: A Fast Time-Risk Optimal Motion Planning Algorithm for Multi-Speed Autonomous Vehicles2020/8/1
- $\epsilon^*$+: An Online Coverage Path Planning Algorithm for Energy-constrained Autonomous Vehicles2020/8/1