Mingjie Zhang

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 連続移動マニピュレーションの効率性と信頼性の調和
  移動マニピュレーション2026/4/1

  人間のように連続した移動マニピュレーションタスクを効率的かつ信頼性高く実行するための統合フレームワークを提案した。信頼性を考慮した軌道プランナーと位相依存の切替制御を組み合わせ、不確実性下での実世界評価で有効性を示した。

• OnFly: 機上ゼロショット空中視覚言語ナビゲーションの安全性と効率性の向上
  ナビゲーション2026/3/1

  UAVが自然言語指示に従って3D環境をナビゲートするゼロショットAVLNのための、完全機上・リアルタイムフレームワークOnFlyを提案。デュアルエージェントアーキテクチャとセマンティック幾何検証器により、安全性と効率性を両立し、シミュレーションで成功率を大幅に向上させた。

• C$^2$-Explorer: 連結性を考慮したタスク表現と連続性駆動のタスク割り当てによる分散型マルチUAV探査
  群制御2026/3/1

  通信制約下でのマルチUAV探査効率を高めるため、未知領域を連結グラフで分割し、非隣接割り当てを抑制する連続性重視のタスク割り当て手法を提案した。シミュレーションで探査時間を43.1%、経路長を33.3%削減し、実機でも有効性を確認した。

• ApexNav: ターゲット中心の意味融合を用いたゼロショット物体ナビゲーションのための適応的探索戦略
  物体ナビゲーション2025/4/1

  未知環境で目標物体を探すゼロショット物体ナビゲーションにおいて、意味情報の分布に応じて意味推論と幾何探索を切り替え、目標と類似物体の長期記憶を保持することで、誤検出に頑健で効率的な探索を実現した。

• 協調型空中ロボット点検チャレンジ：異種マルチUAV計画のベンチマークと教訓
  群制御2025/1/1

  異種センサを持つ複数UAVチームによる点検のためのシミュレーションベンチマークCARICを提案し、コンペ上位チームの戦略を分析した。

• SOAR: 異種UAV群による探索と撮影の同時実行で高速自律再構成
  群制御2024/9/1

  LiDAR搭載の探索機とカメラ搭載の撮影機からなる異種マルチUAVシステムを提案し、探索と撮影を並行して進めることで複雑環境の高速な3次元再構成を実現した。

• FC-Planner: A Skeleton-guided Planning Framework for Fast Aerial Coverage of Complex 3D Scenes
  2023/9/1